/// <summary>
/// StartDobot
/// </summary>
private void StartDobot()
{
int ret;
// start connect
if ((ret = DobotDll.ConnectDobot()) >= (int)DobotResult.DobotResult_Error_Min)
{
Msg("Connect error ,code:" + ret.ToString(), MsgInfoType.Error);
return;
}
isConnectted = true;
// reset and start
//DobotDll.ResetDobot();
DobotDll.SetCmdTimeout(500);
DobotDll.SetEndType(EndType.EndTypePump);
// Must set when sensor is not exist
InitialPose initialPose;
initialPose.joint2Angle = 45;
initialPose.joint3Angle = 45;
DobotDll.SetInitialPose(ref initialPose);
JogStaticParams jsParam;
jsParam.jointMaxVelocity = 15;
jsParam.jointMaxAcceleration = 50;
jsParam.servoMaxVelocity = 30;
jsParam.servoMaxAcceleration = 10;
jsParam.linearMaxVelocity = 40;
jsParam.linearMaxAcceleration = 40;
DobotDll.SetJogStaticParams(ref jsParam);
JogDynamicParams jdParam;
jdParam.velocityRatio = 30;
DobotDll.SetJogDynamicParams(ref jdParam);
PlaybackStaticParams pbsParam;
pbsParam.jointMaxVelocity = 200;
pbsParam.jointMaxAcceleration = 200;
pbsParam.servoMaxVelocity = 200;
pbsParam.servoMaxAcceleration = 200;
pbsParam.linearMaxVelocity = 800;
pbsParam.linearMaxAcceleration = 1000;
pbsParam.pauseTime = 100;
pbsParam.jumpHeight = 20;
DobotDll.SetPlaybackStaticParams(ref pbsParam);
PlaybackDynamicParams pbdParam;
pbdParam.velocityRatio = 30;
pbdParam.accelerationRatio = 30;
DobotDll.SetPlaybackDynamicParams(ref pbdParam);
}
private void blurSlider_MouseLeftButtonUp(object sender, MouseButtonEventArgs e)
{
if (!isConnectted)
{
return;
}
Slider obj = (Slider)sender;
if (obj.Name == "sld")
{
JogDynamicParams jdParam;
jdParam.velocityRatio = (float)sld.Value;
DobotDll.SetJogDynamicParams(ref jdParam);
}
else if (obj.Name == "sld1" || obj.Name == "sldAcc") // playback
{
PlaybackDynamicParams pbdParam;
pbdParam.velocityRatio = (float)obj.Value;
pbdParam.accelerationRatio = (float)obj.Value;
DobotDll.SetPlaybackDynamicParams(ref pbdParam);
}
}
private void StartDobot()
{
//ret ist eine normale Zahl, die einen Fehlercode repräsentiert
int ret;
//Überprüft ob eine Verbindung zum Roboter gefunden wurde.Wenn nicht, wird die Form sofort geschlossen und es erscheint eine Benachrichtigung
if ((ret = DobotDll.ConnectDobot()) >= (int)DobotResult.DobotResult_Error_Min)
{
MessageBox.Show("Kein Roboter gefunden");
this.Close();
return;
}
//Ist eine Verbindung vorhanden wird die Form aufgerufen und der Status isconnectted auf true gesetzt
else
{
this.Show();
isConnectted = true;
}
//Time-out für die comands
DobotDll.SetCmdTimeout(500);
//Gibt die Stellung in Winkelpositionen zwischen "Oberarm" und "Unterarm" an, die max. angefahren werden kann
InitialPose initialPose;
initialPose.joint2Angle = 45;
initialPose.joint3Angle = 45;
DobotDll.SetInitialPose(ref initialPose);
//Statische Paramter die Beschleunigung und Geschwidigkeit der Joints, der Servormotoren und des liniearen Abfahrens angeben, gilt für die Jogs (Anfahren über Winkelpositionen)
JogStaticParams jsParam;
jsParam.jointMaxVelocity = 15;
jsParam.jointMaxAcceleration = 50;
jsParam.servoMaxVelocity = 30;
jsParam.servoMaxAcceleration = 10;
jsParam.linearMaxVelocity = 40;
jsParam.linearMaxAcceleration = 40;
DobotDll.SetJogStaticParams(ref jsParam);
//Dynamischer Parameter, der die Beschleunigung angibt
JogDynamicParams jdParam;
jdParam.velocityRatio = 30;
DobotDll.SetJogDynamicParams(ref jdParam);
//Statische Paramter die Beschleunigung und Geschwidigkeit der Joints, der Servormotoren und des liniearen Abfahrens angeben, gilt für die Playbackcomands (Anfahren über Koordinaten)
PlaybackStaticParams pbsParam;
pbsParam.jointMaxVelocity = 100;
pbsParam.jointMaxAcceleration = 100;
pbsParam.servoMaxVelocity = 100;
pbsParam.servoMaxAcceleration = 100;
pbsParam.linearMaxVelocity = 100;
pbsParam.linearMaxAcceleration = 100;
pbsParam.pauseTime = 100;
pbsParam.jumpHeight = 20;
DobotDll.SetPlaybackStaticParams(ref pbsParam);
//Dynamischer Parameter, der die Beschleunigung und die Geschwindigkeit angibt
PlaybackDynamicParams pbdParam;
pbdParam.velocityRatio = 30;
pbdParam.accelerationRatio = 30;
DobotDll.SetPlaybackDynamicParams(ref pbdParam);
//Funktion zum Umrechnen der aufgenommenen Koordinaten
Koordinaten_umrechnen();
}