/// <summary>
/// 초기화 함수.
/// </summary>
/// <returns>초기화 성공여부</returns>
public bool Init()
{
Para = new CParaMotorAxl();
//통합 보드 초기화 부분.
if (CAXL.AxlIsOpened() == 0)
{ // 통합 라이브러리가 사용 가능하지 (초기화가 되었는지) 확인
if (CAXL.AxlOpenNoReset(7) != 0) //초기화 사용 하지 않는 오픈.
{ // 통합 라이브러리 초기화
Log.ShowMessage("Motor", "AJIN AXL Lib Loading Error");
return(false);
}
}
uint uStatus = 0;
uint uRet = CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus);
if (uRet != 0)
{
Log.ShowMessage("Motor", "AJIN AXL Motion Module Loading Error");
return(false);
}
//public static extern uint AxmInfoIsMotionModule(ref uint upStatus);
return(true);
}
public void initLibrary()
{
try
{
if ((CAXL.AxlIsOpened() == (int)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_OPEN_ALREADY))
{
return;
}
if (CAXL.AxlOpen(7) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
msgBox.ShowMessage("아젠보드 오류", "아젠 보드 초기화 오류", "현재 아젠 보드가 시스템에 장착되어 있지 않거나 정상적으로 인스톨되어 있지 않습니다.\r\n\r\n제어판에서 확인하십시요!");//("Intialize Fail..!!");
return;
}
if (this.DigitalIO_Open() == false)
{
msgBox.ShowMessage("AT 보드 오류", "AT 보드 DIO 오류",
"현재 DIO 보드가 시스템에 장착되어 있지 않거나 정상적으로 인스톨되어 있지 않습니다.\r\n\r\n제어판에서 확인하십시요!");
}
int uAxisCount = 0;
uint upStatus = 0;
upStatus = CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref uAxisCount);
if (CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref upStatus) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
if (upStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
{
msgBox.ShowMessage("모션 모듈", "모션 모듈 에러.", "현재 모션 모듈을 찾지 못했습니다. 시스템을 확인해 주십시요!");
}
}
}
catch (System.Exception ex)
{
msgBox.ShowMessage("AT Main Control Board", "AT Main Control Board Initializing Error", "System에서 AT Main Control Board를 찾지 못했습니다. System의 내용을 \r\n\r\n제어판에서 확인하십시요!");
}
}
private void InitializeAxes()
{
UInt32 retValue = 0;
// Motion axis 모듈 존재여부 확인
Validate(CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref retValue));
if (retValue == (UInt32)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
{
int moduleCount = 0;
Validate(CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref moduleCount));
if (moduleCount > 0)
{
for (int i = 0; i < moduleCount; i++)
{
Axis.AddModule(new AxtAxisModule(i, "", Axis));
}
Axis.Reset();
}
}
}
public bool Init(double YOneCycleToPulse, double ZOneCycleToPulse, double XOneCycleToPulse, float YOneCycleToStroke, float ZOneCycleToStroke, float XOneCycleToStroke)
{
#if PROGRAM_RUNNING
//++
// 라이브러리 초기화
this.YOneCycleToPulse = YOneCycleToPulse;
this.ZOneCycleToPulse = ZOneCycleToPulse;
this.XOneCycleToPulse = XOneCycleToPulse;
this.YOneCycleToStroke = YOneCycleToStroke;
this.ZOneCycleToStroke = ZOneCycleToStroke;
this.XOneCycleToStroke = XOneCycleToStroke;
if (CAXL.AxlOpen(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS) // 통합 라이브러리가 사용 가능하지 (초기화가 되었는지)를 확인한다
{
//if (CAXL.AxlOpenNoReset(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS) // 통합 라이브러리를 초기화 한다
//{
// MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");
// return false;
//}
uint uStatus = 0;
if (CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
{
if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
{
MessageBox.Show("모션 모듈을 찾을수 없습니다.");
return(false);
}
if (CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
{
if (IAxisCount == 0)
{
MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("연결되어 있는 서보모터 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생 하였습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("모션 모듈 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생하였습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");
return(false);
}
// 사용하시는 베이스보드에 맞추어 Device를 Open하면 됩니다.
// BUSTYPE_ISA : 0
// BUSTYPE_PCI : 1
// BUSTYPE_VME : 2
// BUSTYPE_CPCI(Compact PCI) : 3
//if (CAXL.AxlIsOpened() != 0) // 지정한 버스(PCI)가 초기화 되었는지를 확인한다
//{
// uint uStatus = 0;
// CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus);// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
// if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
// {
// MessageBox.Show("모션 모듀을 찾을수 없습니다.");
// return false;
// }
//}
//CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount);// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
//if (0 < IAxisCount)
//{
// if (CAxtCAMCFS20.InitializeCAMCFS20(1) == 0) // 모듈을 초기화한다. 열려있는 모든베이스보드에서 모듈을 검색하여 초기화한다
// {
// MessageBox.Show("모듈 초기화 실패 입니다. 확인 후 다시 실행 시켜 주세요");
// return false;
// }
//}
//else
//{
// MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
// return false;
//}
m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo = 0;
if (CAXM.AxmInfoGetAxis(
m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo,
ref m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo,
ref m_stDeviceInfo.nModulePos,
ref m_stDeviceInfo.uModuleID) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
if (CAXM.AxmInfoGetBoardFirstAxisNo(m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo, m_stDeviceInfo.nModulePos, ref m_stDeviceInfo.nAxisPos) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show("모션 보드 사용준비중 에러가 발생하였습니다.");
return(false);
}
}
#endif
return(true);
}