CUnit[] mUnits = null; //화면에 표시되는 유닛들
public Form1()
{
InitializeComponent();
InitializeComponent2();
mNavigationData = new CNavigationData();
mAStar = new CAStarPathFinding();
mUnits = new CUnit[MAX_UNIT];
for (int i = 0; i < MAX_UNIT; ++i)
{
mUnits[i] = new CUnit();
if (i == 0)
{
//가정 첫번째 유닛을 추적자로 설정
mUnits[i].EnableTracking(true);
//m_pUnits[i].StartTracking(true); //주석을 해제 하면 자동 추적한다
}
else
{
mUnits[i].EnableTracking(false);
mUnits[i].SetTarget(mUnits[0]);
}
}
}
public Form1()
{
InitializeComponent();
InitializeComponent2();
m_ND = new CNavigationData();
m_PathFinding = new CAStarPathFinding();
m_pUnits = new CUnit[MAX_UNIT];
Random rnd = new Random();
for (int i = 0; i < MAX_UNIT; ++i)
{
m_pUnits[i] = new CUnit();
if (i == 0)
{
m_pUnits[i].EnableTracking(true);
//m_pUnits[i].StartTracking(true); //주석을 해제 하면 자동 추적한다
}
else
{
m_pUnits[i].EnableTracking(false);
m_pUnits[i].SetTarget(m_pUnits[0]);
}
}
}
public void RandomPos(CNavigationData ND)
{
while (true)
{
int cx = m_RND.Next(ND.GetWidth());
int cy = m_RND.Next(ND.GetHeight());
if (ND.IsValidPos(cx, cy))
{
m_iPos[0] = cx;
m_iPos[1] = cy;
break;
}
}
}
//맵에서 임의의 위치를 선택해서 현재위치를 설정하기
public void RandomPos(CNavigationData ND)
{
//유효한 임의의 위치를 구할때까지 반복
while (true)
{
//임의의 위치를 구하고
int cx = m_RND.Next(ND.GetWidth());
int cy = m_RND.Next(ND.GetHeight());
//해당 위치가 이동가능한 위치면, 유닛 좌표를 해당위치로 설정한후 while 종료
if (ND.IsValidPos(cx, cy))
{
m_iPos[0] = cx;
m_iPos[1] = cy;
break;
}
}
}
public void Update(CNavigationData ND, CAStarPathFinding FF)
{
if (!m_bMove)
{
if (m_Target != null)
{//
int dx = m_iPos[0] - m_Target.GetX();
int dy = m_iPos[1] - m_Target.GetY();
if (m_bTracking)
{//타겟을 추적하는 모드라면
if (m_bStartTracking)
{
if (Math.Abs(dx) > 3 || Math.Abs(dy) > 3)
{
CNaviNode pStart = CNaviNode.Create(m_iPos[0], m_iPos[1]);
CNaviNode pEnd = CNaviNode.Create(m_Target.GetX(), m_Target.GetY());
m_vecPath = new List <CNaviNode>();
if (!FF.FindPath(pStart, pEnd, ref m_vecPath, ND))
{
}
else
{
m_bMove = true;
}
}
}
}
else
{//타겟을 회피하는 모드다
if (Math.Abs(dx) < 4 && Math.Abs(dy) < 4 && !m_bMove)
{
while (true)
{
int cx = m_RND.Next(ND.GetWidth());
int cy = m_RND.Next(ND.GetHeight());
if (ND.IsValidPos(cx, cy))
{
m_vecPath = new List <CNaviNode>();
CNaviNode pStart = CNaviNode.Create(m_iPos[0], m_iPos[1]);
CNaviNode pEnd = CNaviNode.Create(cx, cy);
if (!FF.FindPath(pStart, pEnd, ref m_vecPath, ND))
{
continue;
}
else
{
m_bMove = true;
break;
}
}
}
}
}
}
}
else
{
if (m_vecPath == null)
{
m_bMove = false;
}
else
{
int curindex = m_vecPath.Count - 1;
if (curindex < 0)
{
m_bMove = false;
m_vecPath = null;
}
else
{
m_iPos[0] = m_vecPath[curindex].x;
m_iPos[1] = m_vecPath[curindex].y;
m_vecPath.RemoveAt(curindex);
}
}
}
}
//시작 위치 PStart에서 목표위치 pEnd까지의 경로를 구한다. 경로가 구해진경우 true그렇지 않은경우 fale
//finalPath : 구해진경로
//navigation : 지형데이터를 제공한다
public bool FindPath(CNaviNode startPos, CNaviNode endPos, ref List <CNaviNode> finalPath, CNavigationData navigation)
{
Delete();
CNaviNode currentNode = startPos.Clone();
/*
* insert start position to open node, 시작점을 열린노드에 삽입한다.
* */
mOpenNode.Add(currentNode);
int depth = 0;
currentNode.depth = depth;
List <CNaviNode> childs;
childs = new List <CNaviNode>();
while (true)
{
if (mOpenNode.Count == 0)
{ //if opennode has not contents, it's meaning that path not found. 만일 열린노드에 더이상 데이터가 없다면 길이 존재하지 않는것이다.
break;
}
currentNode = mOpenNode[0]; //get first content, 열린노드의 가장처음항목을 하나 가져온다
mOpenNode.RemoveAt(0); //delete content from open node, 가져온것은 열린노드에서 제거한다
if (endPos.IsSamePos(currentNode)) //if that node is end position, we found path, 만일 가져온 노드가 목표점이라면 해당 노드를 패스목록에 추가하고 길탐색을 종료한다
{
while (currentNode != null) //tracking it's parent node for it's parent is null
{
finalPath.Add(currentNode); //add node to path list
currentNode = currentNode.GetParent(); //get current node's parent
}
return(true);
}
currentNode = InsertCloseNode(currentNode); //insert current node to close list, 목표점이 아니면 해당 노드를 닫힌노드에 삽입한다.
++depth; //탐색깊이를 하나 증가 시킨다
childs.Clear();
navigation.GetNeighbor(currentNode, ref childs); //해당노드의 인접한 노드들을 모두 가져와서
for (int i = 0; i < childs.Count; ++i)
{
if (FindFromCloseNode(childs[i])) //만일 닫힌노드에 있는것이면 무시하고
{
continue;
}
//닫힌노드에 없는것이라면, 거리를 구한다음에 열린노드에 삽입한다.
childs[i].CalcDist(endPos, depth);
childs[i].SetParent(currentNode);
InsertOpenNode(childs[i]);
}
//열린노드를 비용에 따라서 정렬한다
SortOpenNode();
}
Delete();
return(false);
}
//매프레임 호출되어 유닛을 이동시킴
public void Update(CNavigationData ND, CAStarPathFinding FF)
{
//현재 이동중이지 않을 경우
if (!m_bMove)
{
//묙표유닛이 존재한다면
if (m_Target != null)
{//
//묙표유닛과 자신과의 거리를 구한다
int dx = m_iPos[0] - m_Target.GetX();
int dy = m_iPos[1] - m_Target.GetY();
if (m_bTracking)
{//타겟을 자동추적하는 모드라면
//추적중이라면
if (m_bStartTracking)
{
//목표와의 거리가 3셀이상이면
if (Math.Abs(dx) > 3 || Math.Abs(dy) > 3)
{
//나의 위치를 시작점, 목표위치를 끝점으로해서
CNaviNode pStart = CNaviNode.Create(m_iPos[0], m_iPos[1]);
CNaviNode pEnd = CNaviNode.Create(m_Target.GetX(), m_Target.GetY());
//경로를 구하고
m_vecPath = new List <CNaviNode>();
if (!FF.FindPath(pStart, pEnd, ref m_vecPath, ND))
{
}
else
{
//경로가 구해졌으면 유닛이동을 활성화
m_bMove = true;
}
}
}
}
else
{//타겟을 회피하는 모드다
//목표와의 거리가 4셀 이하이고, 현재 이동중이지 않으면
if (Math.Abs(dx) < 4 && Math.Abs(dy) < 4 && !m_bMove)
{
//무한반복
while (true)
{
//맵에서 임의의 위치를 하나 선택하고
int cx = m_RND.Next(ND.GetWidth());
int cy = m_RND.Next(ND.GetHeight());
//해당 위치가 이동가능한곳이면
if (ND.IsValidPos(cx, cy))
{
//유닛의 현재 위치를 시작점, 위에서 선택한 임의의 위치를 끝점으로 해서
CNaviNode pStart = CNaviNode.Create(m_iPos[0], m_iPos[1]);
CNaviNode pEnd = CNaviNode.Create(cx, cy);
//경로를 구하고
m_vecPath = new List <CNaviNode>();
if (!FF.FindPath(pStart, pEnd, ref m_vecPath, ND))
{
//경로가 구해지지 않았으면 while 루프를 다시 반복
continue;
}
else
{
//경로가 구해졌으면 유닛을 이동상태로 설정하고, while 루프를 종료
m_bMove = true;
break;
}
}
}
}
}
}
}
else //유닛이 현재 이동중인경우면
{
//경로가 존재하지 않으면, 이동모드를 중지
if (m_vecPath == null)
{
m_bMove = false;
}
else
{
int curindex = m_vecPath.Count - 1;
//경로의 목표점에 도달했으면
if (curindex < 0)
{
//이동모드를 중지하고, 경로는 클리어
m_bMove = false;
m_vecPath = null;
}
else
{
//경로의 현재 점을 유닛의 위치로 설정하고, 사용한 좌표는 경로 목록에서 제거하기
m_iPos[0] = m_vecPath[curindex].x;
m_iPos[1] = m_vecPath[curindex].y;
m_vecPath.RemoveAt(curindex);
}
}
}
}
