private void CalculateAccelerations()
{
//calculamos la fuerza de cada muelle y las guardamos en una lista para luego adjudicarla a los segmentos
List <Vector3Class> springForces = new List <Vector3Class>();
for (int i = 0; i < ropeSegments.Count - 1; i++)
{
Vector3Class p1p2 = ropeSegments[i + 1].pos - ropeSegments[i].pos;
//elasticity part
float part1 = kElasticity * (p1p2.Size() - stringPartLength);
//Damping part
float part2 = kDamping * ((p1p2.DotProduct(ropeSegments[i + 1].speed - ropeSegments[i].speed, p1p2.Normalize(p1p2))));
//calculamos total del muelle juntando las 2 partes
Vector3Class resultForce = p1p2.Normalize(p1p2);
resultForce *= (part1 + part2) * -1;
//al estar el orden de pos2 a pos1, este force es el negativo (f2)
resultForce *= -1;
springForces.Add(resultForce);
}
for (int i = 0; i < ropeSegments.Count - 1; i++)
{
Vector3Class springForce = new Vector3Class();
//spring que corresponde a F1 de la formula
if (i != 0)
{
springForce -= springForces[i - 1];
}
//spring que corresponde a F2 de la formula
springForce += springForces[i];
//masa del segmento de la cuerda, hacemos variable a parte para añadir el peso de la bola al ultimo
float springMass = massRopeSegment;
//segmento con la bola
if (i == 0)
{
springMass = massLastRopeSegment;
}
//creamos fuerza de gravedad con la masa
Vector3Class gravityForce = new Vector3Class(0f, gravity, 0f);
gravityForce *= springMass;
//sumamos ambas fuerzas calculadas
Vector3Class totalForce = springForce + gravityForce;
//finalmente, calculamos la aceleracion resultante de la fuerza
Vector3Class acceleration = totalForce / springMass;
CilinderBody temp = ropeSegments[i];
temp.acc = acceleration;
ropeSegments[i] = temp;
}
}
