private IEnumerator testPathfinding(Vector2 targetPosition)
{
ClearPath();
pathCalculated = false;
PathfindingNode nodoInicial = new PathfindingNode(redondearPosicion(player.basicMovementServer.characterTransform.position), 0, null, redondearPosicion(targetPosition));
// Si la posicion a ir esta vacia...
if (Scenario.scenarioRef.isWalkable(targetPosition))
{
// Insertamos el primer nodo en la lista a explorar
listaNodosAExplorar.Add(nodoInicial);
// Expandimos nodos hasta que no queden mas... o hayamos encntrado el final
while (listaNodosAExplorar.Count() > 0 && !pathCalculated)
{
GameObject gameObjectDebug = (GameObject)Instantiate(Resources.Load("Prefabs/Debug_Node"));
gameObjectDebug.GetComponent <DebugIANode>().textoHeu.text = "h " + listaNodosAExplorar.Peek().heuristicaParcial.ToString();
gameObjectDebug.GetComponent <DebugIANode>().textoPeso.text = "p " + listaNodosAExplorar.Peek().distance.ToString();
gameObjectDebug.transform.position = listaNodosAExplorar.Peek().position;
pathCalculated = listaNodosAExplorar.First().ExpandAll(listaNodosAExplorar, diccionarioNodosExplorados);
yield return(new WaitForEndOfFrame());
}
// Si se ha llegado al final reconstruimos y almacenamos el camino
if (pathCalculated)
{
PathfindingNode nodoFinal = listaNodosAExplorar.First();
while (nodoFinal.parent != null)
{
AddNewWaypoint(nodoFinal.position);
nodoFinal = nodoFinal.parent;
}
}
}
}
static void Main()
{
#region Test create list
// Создание двух односвязных сортированных списков с разной сортировкой:
SortedNodeList <int> sorterList1 = new SortedNodeList <int>(SortedNodeList <int> .SortedNodeListType.SortAscending)
{
5, -15, 10, 1, 9, 4, -5, 1, -20, 50, -11, 0, 6
};
SortedNodeList <int> sorterList2 = new SortedNodeList <int>(SortedNodeList <int> .SortedNodeListType.SortDescending)
{
5, -15, 10, 1, 9, 4, -5, 1, -20, 50, -11, 0, 6
};
//Вывод на экран двух списков
Console.Write("List sort Ascending: ");
PrintList(sorterList1);
Console.WriteLine();
Console.Write("List sort Descending: ");
PrintList(sorterList2);
Console.WriteLine();
#endregion
#region Add and remove test
sorterList1.Add(-101);
sorterList2.Add(-102);
sorterList1.RemoveElement(10);
sorterList2.RemoveElement(10);
Console.Write("List one: ");
PrintList(sorterList1);
Console.WriteLine();
Console.Write("List two: ");
PrintList(sorterList2);
Console.WriteLine();
#endregion
Console.WriteLine("Finish");
Console.ReadLine();
}
public static SortedNodeList <Node> GetChildren(Node node)
{
SortedNodeList <Node> children = new SortedNodeList <Node>();
if (node != null)
{
for (int i = 0; i < node.SlotCount; i++)
{
children.Add(node.GetNodeSlot(i));
}
}
return(children);
}
public bool ExpandEach(SortedNodeList listaNodosAExplorar, Dictionary <Vector2, PathfindingNode> diccionarioNodos, Vector2 posicionAExplorar)
{
nodoExtraido = null;
// Primero nos aseguramos de que estemos en una posicion dentro del mapa
if (Scenario.scenarioRef.isWalkable(posicionAExplorar) && distance < 40)
{
diccionarioNodos.TryGetValue(posicionAExplorar, out nodoExtraido);
// Si es la primera vez que alcanzamos ese nodo...
if (nodoExtraido == null)
{
// Y no es el objetivo la anyadimos a la lista para explorar
if (posicionAExplorar != targetPosition)
{
nodoCreado = new PathfindingNode(posicionAExplorar, (short)(distance + 1), this);
nodoCreado.actualizarPesos();
listaNodosAExplorar.Add(nodoCreado);
}
// Si la posicion es la objetivo la encabezamos en la lista y detenemos la busqueda
else
{
nodoCreado = new PathfindingNode(posicionAExplorar, (short)(distance + 1), this);
listaNodosAExplorar.AddResultAtFirst(nodoCreado);
return(true);
}
}
// Si hemos llegado a un caso mejor... reordenamos los punteros
else if (distance + 1 < nodoExtraido.distance)
{
nodoExtraido.distance = (short)(distance + 1);
nodoExtraido.parent = this;
nodoExtraido.actualizarPesos();
}
}
return(false);
}