/// <summary>
/// Функция обновления формы, тут же происходит анализ текущего этапа, и при необходимости переключение на следующий
/// </summary>
private void UpdateFormFields()
{
if (label7.InvokeRequired)
{
label7.Invoke(new MyUpdate(UpdateFormFields));
return;
}
ticksLabel.Text = "Тики : " + sw.Elapsed.ToString();
// Выводим в правую панель фрагменты изображений. Они должны содержать только цифры в чёрно-белом формате
for (int r = 0; r < 4; ++r)
{
for (int c = 0; c < 4; ++c)
{
if (processor.arrayPics[r, c] != null)
{
pics[r, c].Image = processor.finalPics[r, c].ToManagedImage();
}
}
}
// Если статус ожидание, то просто выходим - меняется он не тут
if (currentState == Stage.Idle)
{
label7.Text = "Статус: ожидание";
return;
}
// Если происходит анализ позиции и поиск хода
if (currentState == Stage.Thinking)
{
label7.Text = "Статус: поиск хода";
if (sage.workDone())
{
if (processor.stopByErrors)
{
errorsLabel.Text = "Остановка!";
errorsLabel.ForeColor = Color.Red;
if (RobotPlaying)
{
button2_Click(null, null);
}
currentState = Stage.Idle;
return;
}
// Позиция обработана, ход найден
currentState = Stage.Moving;
string s = "Сдвиг : ";
switch (sage.suggestedMove)
{
case 0: s = "Ничего не понял!"; break;
case 1: s = " Вверх!"; break;
case 2: s = " Вправо!"; break;
case 3: s = " Вниз!"; break;
case 4: s = " Влево!"; break;
}
label6.Text = s;
// Если робот готов к работе, то делаем ход, иначе ничего не меняется - состояние остаётся таким же
// это плохо, строго говоря - строчки эти постоянно переписывать в форму, ну да ладно
if (RobotPlaying && rbt != null && rbt.Ready())
{
score += sage.getScore();
scoreLabel.Text = "Счёт : " + score.ToString();
moves++;
movesLabel.Text = "Ходы : " + moves.ToString();
errorsLabel.Text = "Ошибки : " + processor.errorCount.ToString();
processor.setExpectedState(sage.buffer);
int speed = int.Parse(speedBox.Text);
currentState = Stage.Moving;
switch (sage.suggestedMove)
{
case 1: rbt.RotateLeft(LegoRobot.mtr.MotorA, speed); break;
case 2: rbt.RotateLeft(LegoRobot.mtr.MotorB, speed); break;
case 3: rbt.RotateRight(LegoRobot.mtr.MotorA, speed); break;
case 4: rbt.RotateRight(LegoRobot.mtr.MotorB, speed); break;
}
}
}
return;
}
if (currentState == Stage.Moving)
{
label7.Text = "Статус: выполняю ход";
if (rbt.Ready())
{
currentState = Stage.WaitingForFrame;
}
return;
}
}
