public static DualQuaternion convertToDQ(this IGMatrix _input)
{
Matrix _matrix = new Matrix(_input.GetRow(0).X, _input.GetRow(0).Y, _input.GetRow(0).Z, 0, _input.GetRow(1).X, _input.GetRow(1).Y, _input.GetRow(1).Z, 0, _input.GetRow(2).X, _input.GetRow(2).Y, _input.GetRow(2).Z, 0, _input.GetRow(3).X, _input.GetRow(3).Y, _input.GetRow(3).Z, 1);
Quaternion _node_LQ;
Vector3 _node_LS;
Vector3 _node_LT;
_matrix.Decompose(out _node_LS, out _node_LQ, out _node_LT);
DualQuaternion _output = new DualQuaternion(_node_LQ, _node_LT);
return(_output);
}
public static float[] ToArray(this IGMatrix gmat)
{
//float eulX =0, eulY=0, eulZ=0;
//unsafe
//{
// gmat.Rotation.GetEuler( new IntPtr(&eulX), new IntPtr(&eulY), new IntPtr(&eulZ));
//}
//return (Matrix.Scaling(gmat.Scaling.X, gmat.Scaling.Y, gmat.Scaling.Z) * Matrix.RotationYawPitchRoll(eulY, eulX, eulZ) * Matrix.Translation(gmat.Translation.X, gmat.Translation.Y, gmat.Translation.Z)).ToArray();
var r0 = gmat.GetRow(0);
var r1 = gmat.GetRow(1);
var r2 = gmat.GetRow(2);
var r3 = gmat.GetRow(3);
return new float[] {r0.X, r0.Y, r0.Z, r0.W,
r1.X, r1.Y,r1.Z, r1.W,
r2.X, r2.Y,r2.Z, r2.W,
r3.X, r3.Y,r3.Z, r3.W,};
}
public static DualQuaternion convertToDQ(this IGMatrix _input, Transformation _transformation)
{
Matrix _matrix = new Matrix(_input.GetRow(0).X, _input.GetRow(0).Y, _input.GetRow(0).Z, 0, _input.GetRow(1).X, _input.GetRow(1).Y, _input.GetRow(1).Z, 0, _input.GetRow(2).X, _input.GetRow(2).Y, _input.GetRow(2).Z, 0, _input.GetRow(3).X, _input.GetRow(3).Y, _input.GetRow(3).Z, 1);
Quaternion _node_LQ;
Vector3 _node_LS;
Vector3 _node_LT;
_matrix.Decompose(out _node_LS, out _node_LQ, out _node_LT);
DualQuaternion _output = DualQuaternion.Identity;
if (_transformation == Transformation.All)
{
_output = new DualQuaternion(_node_LQ, _node_LT);
}
if (_transformation == Transformation.Rotation)
{
_output = new DualQuaternion(_node_LQ, Vector3.Zero);
}
if (_transformation == Transformation.Translation)
{
_output = new DualQuaternion(Quaternion.Identity, _node_LT);
}
return(_output);
}
public static Matrix convertTo(this IGMatrix _input)
{
Matrix _output = new Matrix(_input.GetRow(0).X, _input.GetRow(0).Y, _input.GetRow(0).Z, 0, _input.GetRow(1).X, _input.GetRow(1).Y, _input.GetRow(1).Z, 0, _input.GetRow(2).X, _input.GetRow(2).Y, _input.GetRow(2).Z, 0, _input.GetRow(3).X, _input.GetRow(3).Y, _input.GetRow(3).Z, 1);
return(_output);
}
