static void Turning(EV3GyroSensor gyroSensor, int draaiGraden, Motor motorL, Motor motorR)
{
gyroSensor.Reset();
sbyte draaiSnelheid = 20;
sbyte minDraaiSnelheid = -20;
int graden = 0;
int counter = 0;
int updateTime = 8;
if (draaiGraden > 0) //als hij naar rechts moet draaien dus een positief getal is
{
LcdConsole.WriteLine("GROTER ALS 0 ", draaiGraden);
motorL.SetSpeed(draaiSnelheid);
motorR.SetSpeed(minDraaiSnelheid);
while (graden <= draaiGraden) //terwijl het aantal graden dat hij gedraaid is kleiner is dan het aantal graden dat hij moet draaien
{
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyroSensor.ReadAsString());
graden = gyroSensor.Read();
Thread.Sleep(updateTime);
counter++;
if (counter > 500)
{
break;
}
}
}
if (draaiGraden < 0) //als hij naar links moet draaien dus het aantal graden negatief is
{
LcdConsole.WriteLine("KLEINER ALS 0 ", draaiGraden);
motorL.SetSpeed(minDraaiSnelheid);
motorR.SetSpeed(draaiSnelheid);
while (graden >= draaiGraden) //terwijl het aantal graden dat hij gedraaid is groter is dan het aantal graden dat hij moet draaien
{
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyroSensor.ReadAsString());
graden = gyroSensor.Read();
Thread.Sleep(updateTime);
counter++;
if (counter > 500)
{
break;
}
}
}
else
{
LcdConsole.WriteLine("IK KAN GEEN 0 GRADEN DRAAIEN " + gyroSensor.ReadAsString());
}
motorR.Brake();
motorL.Brake();
motorR.Off();
motorL.Off();
Thread.Sleep(1000);
}
public static void Main(string[] args)
{
ManualResetEvent terminateProgram = new ManualResetEvent(false);
GyroMode[] modes = { GyroMode.Angle, GyroMode.AngularVelocity };
int modeIdx = 0;
ButtonEvents buts = new ButtonEvents();
var gyro = new EV3GyroSensor(SensorPort.In2, GyroMode.Angle);
LcdConsole.WriteLine("Use gyro on port 1");
LcdConsole.WriteLine("Up read value");
LcdConsole.WriteLine("Down rotation count");
LcdConsole.WriteLine("Left reset");
LcdConsole.WriteLine("Enter change mode");
LcdConsole.WriteLine("Esc. terminate");
buts.EscapePressed += () => {
terminateProgram.Set();
};
buts.UpPressed += () => {
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyro.ReadAsString());
};
buts.EnterPressed += () => {
modeIdx = (modeIdx + 1) % modes.Length;
gyro.Mode = modes[modeIdx];
LcdConsole.WriteLine("Mode: " + modes[modeIdx]);
};
buts.DownPressed += () => {
LcdConsole.WriteLine("Rotation count: " + gyro.RotationCount());
};
buts.LeftPressed += () => {
LcdConsole.WriteLine("Reset");
gyro.Reset();
};
terminateProgram.WaitOne();
}