static void Turning(EV3GyroSensor gyroSensor, int draaiGraden, Motor motorL, Motor motorR)
{
gyroSensor.Reset();
sbyte draaiSnelheid = 20;
sbyte minDraaiSnelheid = -20;
int graden = 0;
int counter = 0;
int updateTime = 8;
if (draaiGraden > 0) //als hij naar rechts moet draaien dus een positief getal is
{
LcdConsole.WriteLine("GROTER ALS 0 ", draaiGraden);
motorL.SetSpeed(draaiSnelheid);
motorR.SetSpeed(minDraaiSnelheid);
while (graden <= draaiGraden) //terwijl het aantal graden dat hij gedraaid is kleiner is dan het aantal graden dat hij moet draaien
{
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyroSensor.ReadAsString());
graden = gyroSensor.Read();
Thread.Sleep(updateTime);
counter++;
if (counter > 500)
{
break;
}
}
}
if (draaiGraden < 0) //als hij naar links moet draaien dus het aantal graden negatief is
{
LcdConsole.WriteLine("KLEINER ALS 0 ", draaiGraden);
motorL.SetSpeed(minDraaiSnelheid);
motorR.SetSpeed(draaiSnelheid);
while (graden >= draaiGraden) //terwijl het aantal graden dat hij gedraaid is groter is dan het aantal graden dat hij moet draaien
{
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyroSensor.ReadAsString());
graden = gyroSensor.Read();
Thread.Sleep(updateTime);
counter++;
if (counter > 500)
{
break;
}
}
}
else
{
LcdConsole.WriteLine("IK KAN GEEN 0 GRADEN DRAAIEN " + gyroSensor.ReadAsString());
}
motorR.Brake();
motorL.Brake();
motorR.Off();
motorL.Off();
Thread.Sleep(1000);
}
public void Step3()
{
//_vehicle.SpinLeft (25, 200, true);
//Thread.Sleep (1500);
//_vehicle.Brake ();
_vehicle.SpinLeft(20);
int gyroStart = _gyro.Read();
while ((gyroStart - _gyro.Read()) < 90 || (gyroStart - _gyro.Read()) > 90)
{
Thread.Sleep(1);
}
_vehicle.Brake();
}
// Function that will repeat the file.
public void repeat()
{
// Set robot angle back to 0 on start of repeat.
while (gyroscope.Read() != 0)
{
if (gyroscope.Read() > 0)
{
left(true);
}
else
{
right(true);
}
}
// Split commands.
for (int i = 0; i < cmds.Count; i++)
{
string[] splitComma = cmds [i].Split(',');
actualCmds.Add(splitComma[0]);
actualCmds.Add(splitComma[1]);
}
// For loop through the commands.
for (int i = 0; i < actualCmds.Count; i += 2)
{
// Switch checks what command and takes time out of array.
switch (actualCmds[i])
{
case "forward":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
forwards();
break;
case "left":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
left();
break;
case "backward":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
backwards();
break;
case "right":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
right();
break;
case "grab":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
clawGrab();
break;
case "release":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
clawRelease();
break;
case "clawStop":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
clawStop();
break;
case "stop":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
stop();
break;
case "endAll":
Thread.Sleep(int.Parse(actualCmds[i + 1]));
endAll();
break;
}
}
}
