private void SetParas()
{
CommunicationParams paras = (CommunicationParams)ProjectPropertyManager.ProjectPropertyDic["CommunicationParams"];
paras.SerialPortIndex = PORTNAMES.ToList().IndexOf(port.PortName);
paras.BaudRateIndex = BAUDRATES.ToList().IndexOf(port.BaudRate);
paras.StopBitIndex = STOPBITS.ToList().IndexOf(GetStopBits(port.StopBits));
paras.Timeout = Timeout;
paras.CheckCodeIndex = PARITYS.ToList().IndexOf(GetParity(port.Parity));
}
/// <summary>
/// Основной цикл работы устройства наведения
/// дожидается инициалиации порта, калбировки устройства и отправляет комманды наведения, если таковые имеются
/// </summary>
protected virtual IEnumerator EWork()
{
yield return(_untilPortOpened);
_serialPortController.Send(CommunicationParams.GetCalibrationMessage());
yield return(new WaitUntil(() => _calibrateDone));
var setUpMessage = CommunicationParams.GetSetupMessage(new SetupInfo(), new SetupInfo(), new SetupInfo(1000));
_serialPortController.Send(setUpMessage);
yield return(_loopWait);
while (!_isDisabled)
{
var success = false;
var moveInfosArray = new MoveInfo[LowLevelUtils.Params.DEVICES_COUNT];
var index = 0;
foreach (var controller in CameraBaseControllers)
{
var enumMoveInfos = controller.PositionController.TowardsInfos(ref success);
foreach (var mi in enumMoveInfos)
{
moveInfosArray[index++] = mi;
}
}
if (success)
{
//Если какая-то из координат была обновлена, тогда отправляем команду наведения
var moveMessage = CommunicationParams.GetMoveMessage(moveInfosArray);
_serialPortController.Send(moveMessage);
_trackModeController.Reset();
}
else if (!_trackModeController.SetUp())
{
//если режим слежения не нужно запускать, то запрашивает текущие координаты для уточнения
_positionRequested = true;
_serialPortController.Send(CommunicationParams.GetPositionRequestMessage());
}
// foreach (var controller in CameraBaseControllers)
// controller.updateCurrentPosition = success;
yield return(_loopWait);
if (_positionRequested)
{
yield return(new WaitUntil(() => !_positionRequested));
}
}
}
/// <summary>
/// Обработка полученного сообщения
/// </summary>
private void OnMessageReceived(string message)
{
if (message.Equals(CommunicationParams.CALIBRATION_RESPONSE))
{
_calibrateDone = true;
}
else if (message.StartsWith(CommunicationParams.POSITION_FLAG.ToString()))
{
var newPositions = CommunicationParams.ParsePositionResponse(message);
SetUpNewPositions(in newPositions);
LogPositionController.UpdateInfo(in newPositions);
_positionRequested = false;
}
}
public void InitializePort()
{
if (port.IsOpen)
{
port.Close();
}
CommunicationParams paras = (CommunicationParams)ProjectPropertyManager.ProjectPropertyDic["CommunicationParams"];
PortName = PORTNAMES[paras.SerialPortIndex];
BaudRate = BAUDRATES[paras.BaudRateIndex];
DataBits = DATABITS[paras.DataBitIndex];
StopBits = STOPBITS[paras.StopBitIndex];
Timeout = paras.Timeout;
Parity = PARITYS[paras.CheckCodeIndex];
}
