public void UpdateSuccessors(ANode <TMove> N, ANode <TMove> finalState)
{
// On fait appel à GetListSucc, méthode abstraite qu'on doit réécrire pour chaque
// problème. Elle doit retourner la liste complète des noeuds successeurs de N.
var listsucc = this.FilterNode != null?this.game.NextNodes(N, node => this.FilterNode.SameAs(node)) : this.game.NextNodes(N);
foreach (var N2 in listsucc)
{
// N2 est-il une copie d'un nœud déjà vu et placé dans la liste des fermés ?
var N2bis = graph.FindIfExistInClosed(N2);
if (N2bis == null)
{
// Rien dans les fermés. Est-il dans les ouverts ?
N2bis = graph.FindIfExistInOpened(N2);
if (N2bis != null)
{
// Il existe, donc on l'a déjà vu, N2 n'est qu'une copie de N2Bis
// Le nouveau chemin passant par N est-il meilleur ?
if (N.GCost + 1 < N2bis.GCost)
{
// Mise à jour de N2bis
N2bis.GCost = N.GCost + 1;
// HCost pas recalculé car toujours bon
// Mise à jour de la famille ....
N.Attach(N2bis, N2.MoveFromParent);
// Mise à jour des ouverts
graph.Opened.Remove(N2bis);
this.InsertNewNodeInOpenList(N2bis);
}
// else on ne fait rien, car le nouveau chemin est moins bon
}
else
{
// N2 est nouveau, MAJ et insertion dans les ouverts
N.Attach(N2, N2.MoveFromParent);
N2.GCost = N.GCost + 1;
N2.HCost = N2.Heuristics(finalState);
this.InsertNewNodeInOpenList(N2);
}
// Insertion pour respecter l'ordre du cout total le plus petit au plus grand
}
// else il est dans les fermés donc on ne fait rien,
// car on a déjà trouvé le plus court chemin pour aller en N2
}
}
