//public static List<int> getShortestPathBetween(SiteMap map, int start, int dest, int distMax)
//{
// try
// {
// List<int> curPath = new List<int>();
// List<int> curPath2 = new List<int>();
// List<int> closeCells = new List<int>();
// int limit = 1000;
// SiteMap.Case curCase = map.getCase(start);
// int stepNum = 0;
// bool stop = false;
// while ((!stop) && (stepNum++ <= limit))
// {
// int nearestCell = getNearestCellAround(map, curCase.getID(), dest, closeCells);
// if (nearestCell == -1)
// {
// closeCells.add(curCase);
// if (curPath.size() > 0)
// {
// curPath.remove(curPath.size() - 1);
// if (curPath.size() > 0) curCase = (SiteMap.Case)curPath.get(curPath.size() - 1);
// else
// curCase = map.getCase(start);
// }
// else
// {
// curCase = map.getCase(start);
// }
// }
// else
// {
// if ((distMax == 0) && (nearestCell == dest))
// {
// curPath.add(map.getCase(dest));
// break;
// } if (distMax > getDistanceBetween(map, nearestCell, dest))
// {
// curPath.add(map.getCase(dest));
// break;
// }
// curCase = map.getCase(nearestCell);
// closeCells.add(curCase);
// curPath.add(curCase);
// }
// }
// curCase = map.getCase(start);
// closeCells.clear();
// closeCells.add((SiteMap.Case)curPath.get(0));
// while ((!stop) && (stepNum++ <= limit))
// {
// int nearestCell = getNearestCellAround(map, curCase.getID(), dest, closeCells);
// if (nearestCell == -1)
// {
// closeCells.add(curCase);
// if (curPath2.size() > 0)
// {
// curPath2.remove(curPath2.size() - 1);
// if (curPath2.size() > 0) curCase = (SiteMap.Case)curPath2.get(curPath2.size() - 1);
// else
// curCase = map.getCase(start);
// }
// else
// {
// curCase = map.getCase(start);
// }
// }
// else
// {
// if ((distMax == 0) && (nearestCell == dest))
// {
// curPath2.add(map.getCase(dest));
// break;
// } if (distMax > getDistanceBetween(map, nearestCell, dest))
// {
// curPath2.add(map.getCase(dest));
// break;
// }
// curCase = map.getCase(nearestCell);
// closeCells.add(curCase);
// curPath2.add(curCase);
// }
// }
// if (((curPath2.size() < curPath.size()) && (curPath2.size() > 0)) || (curPath.isEmpty()))
// {
// curPath = curPath2;
// }
// return curPath;
// }
// catch (Exception e)
// {
// }
// return null;
//}
private MovementPath findpath(Map Map, int cell1, int cell2)
{
int HeuristicEstimate = 20;
int current = 0;
int i = 0;
openlist.Add(cell1);
var NodeBegin = new Node();
NodeBegin.G = 0;
NodeBegin.H = Pathfinder.GoalDistanceNoSqrt(Map, current, cell2) * HeuristicEstimate;
NodeBegin.F = NodeBegin.G + NodeBegin.H;
NodeBegin.Parent = cell1;
this.myNodes.Add(cell1, NodeBegin);
var Test1 = Pathfinder.GoalDistanceScore(Map, cell1, cell2);
var Test2 = Pathfinder.GoalDistanceEstimate(Map, cell1, cell2);
var Test3 = Pathfinder.GoalDistanceNoSqrt(Map, cell1, cell2);
current = cell1;
while (!(openlist.Contains(cell2)))
{
if (i++ > 1000)
{
return(null);
}
if (current == cell2)
{
break; // TODO: might not be correct. Was : Exit Do
}
closelist.Add(current);
openlist.Remove(current);
var cell = Map.GetBestCellBetween(current, cell2, closelist);
if (cell != -1)
{
if (!closelist.Contains(cell))
{
if (openlist.Contains(cell))
{
if (this.myNodes[cell].G > this.myNodes[current].G)
{
var Node = this.myNodes[cell];
Node.Parent = current;
Node.G = this.myNodes[current].G + 1;
Node.H = Pathfinder.GoalDistanceScore(Map, cell, cell2) * HeuristicEstimate;
Node.F = Node.G + Node.H;
}
}
else
{
openlist.Add(cell);
openlist[openlist.Count - 1] = cell;
var Node = new Node();
Node.G = this.myNodes[current].G + 1;
Node.H = Pathfinder.GoalDistanceScore(Map, cell, cell2) * HeuristicEstimate;
Node.F = Node.G + Node.H;
Node.Parent = current;
this.myNodes.Add(cell, Node);
}
}
current = cell;
}
}
return(getParent(Map, cell1, cell2));
}