Example #1
0
        public static byte[] MensajeToArray(Mensaje m)
        {
            byte[] msg;
            int siz = 3 + m.nDatos;
            msg = new byte[siz];
            msg[0] = m._cmd;
            msg[1] = (byte)m._nDatos;
            for (int i = 0; i < m._nDatos; i++)
                msg[2 + i] = m.Datos[i];

            msg[siz - 1] = m._chk;
            return msg;
        }
Example #2
0
        public static Mensaje ArrayToMensaje(byte[] msg)
        {
            Mensaje m = new Mensaje();

            m.CMD = msg[0];
            m.nDatos = msg[1];
            m.CheckSum = msg[0];
            m.CheckSum += msg[1];
            int siz = 3 + m.nDatos;
            for (int i = 0; i < m.nDatos; i++)
            {
                m.Datos[i] = msg[2 + i];
                m.CheckSum += msg[2 + i];
            }
            m.CheckSum =(byte)( m.CheckSum ^ m.CMD);
            return m;
        }
Example #3
0
        private void serialPort1_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
        {
            Mensaje m1 = new Mensaje();
            while (serialPort1.BytesToRead == 0) ;
            m1.CMD = (byte)serialPort1.ReadByte();
            while (serialPort1.BytesToRead == 0) ;
            m1.nDatos = (byte)serialPort1.ReadByte();
            for (int i = 0; i < m1.nDatos; i++)
            {
                while (serialPort1.BytesToRead == 0) ;
                m1.Datos[i] = (byte)serialPort1.ReadByte();
            }
            while (serialPort1.BytesToRead == 0) ;
            m1.CheckSum = (byte)serialPort1.ReadByte();

            if (m1.CMD == 0xB1)
            {
                motor_ctrl1.UpdateVel(m1.Datos[0]);
                motor_ctrl2.UpdateVel(m1.Datos[1]);
                motor_ctrl3.UpdateVel(m1.Datos[2]);
            }
        }