/// <summary>
/// 距離データをカラー画像に変換する
/// </summary>
/// <param name="depthFrame"></param>
/// <returns></returns>
private static byte[] ConvertDepthToColor( DepthImageFrame depthFrame, KinectSensor kinect )
{
// 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
short[] depthPixel = depthFrame.ToPixelData();
// 画像化データを作成する
byte[] depthColor = new byte[depthFrame.Width * depthFrame.Height * BytesPerPixel];
var colorPoints = new ColorImagePoint[kinect.ColorStream.FrameWidth * kinect.ColorStream.FrameHeight];
kinect.CoordinateMapper.MapDepthFrameToColorFrame(kinect.DepthStream.Format,
depthFrame.ToDepthImagePixel(), kinect.ColorStream.Format, colorPoints
);
// 画像化する
for ( int i = 0; i < depthPixel.Length; i++ ) {
// 距離カメラのデータから、距離とプレイヤーIDを取得する
int distance = depthPixel[i] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
int player = depthPixel[i] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
// バイトインデックスを計算する
int index = (colorPoints[i].Y * kinect.ColorStream.FrameWidth + colorPoints[i].X) * BytesPerPixel;
byte gray = (byte)~(byte)KinectUtility.ScaleTo( distance, 0x0FFF, 0xFF );
depthColor[index + 0] = gray;
depthColor[index + 1] = gray;
depthColor[index + 2] = gray;
}
return depthColor;
}