/// <summary>
/// 全レイヤー生成
/// </summary>
private bool AllNewLayer()
{
if (null == UrgLogReader)
{
MessageBox.Show("LRFデータがロードされていません", "Error");
return false;
}
if (skipLrfIDX <= 0 || (int)(maxLRFIdx / skipLrfIDX) <= 0)
{
MessageBox.Show("SkipFrameが不正な値です。1以上、全フレーム以下にしてください。", "Error");
return false;
}
progressBar_LoadLayer.Value = 0;
progressBar_LoadLayer.Maximum = (int)(maxLRFIdx / skipLrfIDX);
Application.DoEvents();
{
parentForm.MapLyaer = new List<LayerData>();
UrgLogReader.SetSkipNum(skipLrfIDX);
//LayerData lastLayer = null;
double oldAvgLrfDist = 0.0;
int contCnt = 0;
double[] readLRFdata = UrgLogReader.getScanData(0);
while (null != readLRFdata && readLRFdata.Length > 0)
{
// 静止状態をチェック
double avgLrfDist = CheckLRFAvg(readLRFdata);
// 前回と同じか？
// 10%以内の誤差
if ( Math.Abs(oldAvgLrfDist - avgLrfDist) < avgLrfDist * 0.10)
{
contCnt++;
}
else
{
contCnt = 0;
oldAvgLrfDist = avgLrfDist;
}
//if (contCnt < 3)
{
// レイヤー作成
LayerData newLayer = new LayerData(readLRFdata);
newLayer.SetLocalPosAng(0.0, 0.0, 0.0, -defDistanceLayer);
newLayer.MakeMapBmp(MapEditForm.LRF_Range,
MapEditForm.LRF_ScaleOfPixel, LRF_PixelSize,
parentForm.colLayerPixel, parentForm.colLayerBase);
/*
// できた画像がほぼ同じなら、カットして、データ削減
if (cb_StopLayerCut.Checked && null != lastLayer)
{
// 90%以下なら静止中と判断
if (LayerMatching(newLayer, lastLayer) < 90)
{
parentForm.MapLyaer.Add(newLayer);
lastLayer = newLayer;
}
}
else
* */
{
if (contCnt < 3)
{
newLayer.useFlg = true;
}
parentForm.MapLyaer.Add(newLayer);
//lastLayer = newLayer;
}
}
// プログレスバー進行
if (progressBar_LoadLayer.Value < progressBar_LoadLayer.Maximum)
{
progressBar_LoadLayer.Value++;
}
Application.DoEvents();
// 次のデータ読み込み
readLRFdata = UrgLogReader.getScanData();
}
// センタリング
if (parentForm.MapLyaer.Count > 0)
{
LayerData firstLayer = parentForm.MapLyaer[0];
firstLayer.SetLocalPosAng(-firstLayer.MapBmp.Width / 2,
-firstLayer.MapBmp.Height / 2,
0.0,
0.0);
parentForm.UpdateLayerData();
}
}
progressBar_LoadLayer.Value = 0;
return true;
}
