/// <summary>
/// ワールド座標、回転を使ってレイヤーマップを生成
/// </summary>
/// <param name="g"></param>
/// <param name="layer"></param>
/// <param name="drawGuideLine"></param>
/// <param name="fastDraw"></param>
/// <param name="offsetX"></param>
/// <param name="offsetY"></param>
/// <param name="bUseView">View座標で描画(BMP出力時などはfalse)</param>
private void DrawLayerToWorld(Graphics g, LayerData layer, bool drawGuideLine, bool fastDraw)
{
int ctrX = layer.MapBmp.Width / 2;
int ctrY = layer.MapBmp.Height / 2;
g.InterpolationMode = InterpolationMode.HighQualityBilinear;
g.ResetTransform();
//g.ScaleTransform((float)DrawMapScale, (float)DrawMapScale);
g.TranslateTransform(-ctrX, -ctrY, MatrixOrder.Append);
g.RotateTransform((float)layer.wAng, MatrixOrder.Append);
g.TranslateTransform(ctrX + (int)layer.wX, ctrY + (int)layer.wY, MatrixOrder.Append);
// View
g.ScaleTransform(ViewScale, ViewScale, MatrixOrder.Append);
g.TranslateTransform(ViewTransX, ViewTransY, MatrixOrder.Append);
//g.DrawImageUnscaled(layer.MapBmp, 0, 0);
if (fastDraw)
{
// 高速描画用トライアングル
g.DrawPolygon(Pens.Red, layer.psLayerTriangle);
}
else
{
// 通常描画
g.DrawImage(layer.MapBmp, 0, 0);
}
if (drawGuideLine)
{
// 枠線描画
Rectangle rect = new Rectangle(0, 0, layer.MapBmp.Width - 1, layer.MapBmp.Height - 1);
Pen colPen = Pens.Silver;
if (layer.drawColor == colEditLayerPixel)
{
colPen = new Pen(colEditLayerPixel);
}
g.DrawRectangle(colPen, rect);
}
}
/// <summary>
/// 指定のインデックス以外のレイヤーを１枚のワールドマップに描画
/// </summary>
/// <param name="noDrawLayer">描画しないレイヤー nullならすべて描画</param>
/// <returns></returns>
private void UpdateLayerMap(LayerData noDrawLayer)
{
//Bitmap newWorldMap = new Bitmap(WorldMapWidth, WorldMapHeight);
if (null == MapLyaer) return;
Graphics g = Graphics.FromImage(LayerMap);
g.FillRectangle(Brushes.Black, 0, 0, LayerMap.Width, LayerMap.Height);
g.InterpolationMode = InterpolationMode.NearestNeighbor;
foreach (var layer in MapLyaer)
{
if (layer == noDrawLayer) break;
if (layer.useFlg)
{
DrawLayerToWorld(g, layer, false, false);
}
}
g.Dispose();
LayerMap.MakeTransparent(Color.White);
//return LayerMap;
}
/// <summary>
/// 全レイヤー生成
/// </summary>
private bool AllNewLayer()
{
if (null == UrgLogReader)
{
MessageBox.Show("LRFデータがロードされていません", "Error");
return false;
}
if (skipLrfIDX <= 0 || (int)(maxLRFIdx / skipLrfIDX) <= 0)
{
MessageBox.Show("SkipFrameが不正な値です。1以上、全フレーム以下にしてください。", "Error");
return false;
}
progressBar_LoadLayer.Value = 0;
progressBar_LoadLayer.Maximum = (int)(maxLRFIdx / skipLrfIDX);
Application.DoEvents();
{
parentForm.MapLyaer = new List<LayerData>();
UrgLogReader.SetSkipNum(skipLrfIDX);
//LayerData lastLayer = null;
double oldAvgLrfDist = 0.0;
int contCnt = 0;
double[] readLRFdata = UrgLogReader.getScanData(0);
while (null != readLRFdata && readLRFdata.Length > 0)
{
// 静止状態をチェック
double avgLrfDist = CheckLRFAvg(readLRFdata);
// 前回と同じか？
// 10%以内の誤差
if ( Math.Abs(oldAvgLrfDist - avgLrfDist) < avgLrfDist * 0.10)
{
contCnt++;
}
else
{
contCnt = 0;
oldAvgLrfDist = avgLrfDist;
}
//if (contCnt < 3)
{
// レイヤー作成
LayerData newLayer = new LayerData(readLRFdata);
newLayer.SetLocalPosAng(0.0, 0.0, 0.0, -defDistanceLayer);
newLayer.MakeMapBmp(MapEditForm.LRF_Range,
MapEditForm.LRF_ScaleOfPixel, LRF_PixelSize,
parentForm.colLayerPixel, parentForm.colLayerBase);
/*
// できた画像がほぼ同じなら、カットして、データ削減
if (cb_StopLayerCut.Checked && null != lastLayer)
{
// 90%以下なら静止中と判断
if (LayerMatching(newLayer, lastLayer) < 90)
{
parentForm.MapLyaer.Add(newLayer);
lastLayer = newLayer;
}
}
else
* */
{
if (contCnt < 3)
{
newLayer.useFlg = true;
}
parentForm.MapLyaer.Add(newLayer);
//lastLayer = newLayer;
}
}
// プログレスバー進行
if (progressBar_LoadLayer.Value < progressBar_LoadLayer.Maximum)
{
progressBar_LoadLayer.Value++;
}
Application.DoEvents();
// 次のデータ読み込み
readLRFdata = UrgLogReader.getScanData();
}
// センタリング
if (parentForm.MapLyaer.Count > 0)
{
LayerData firstLayer = parentForm.MapLyaer[0];
firstLayer.SetLocalPosAng(-firstLayer.MapBmp.Width / 2,
-firstLayer.MapBmp.Height / 2,
0.0,
0.0);
parentForm.UpdateLayerData();
}
}
progressBar_LoadLayer.Value = 0;
return true;
}
/// <summary>
/// LRF ピクチャボックス更新
/// </summary>
/// <param name="lrfIdx"></param>
private void UpdateLRFPicBox(long lrfIdx)
{
if (null != UrgLogReader)
{
if (UrgLogReader.getNextIndex() == lrfIdx)
{
LRFlayer = new LayerData(UrgLogReader.getScanData());
}
else
{
// インデックスがとんだ場合
LRFlayer = new LayerData(UrgLogReader.getScanData(lrfIdx));
}
LRFlayer.MakeMapBmp( MapEditForm.LRF_Range,
MapEditForm.LRF_ScaleOfPixel, LRF_PixelSize,
parentForm.colLayerPixel, parentForm.colLayerBase);
pb_LRFLog.Image = LRFlayer.MapBmp;
pb_LRFLog.Invalidate();
}
}
/// <summary>
/// レイヤーマップを比べる
/// </summary>
/// <param name="aLayer"></param>
/// <param name="bLayer"></param>
/// <returns>合致度(%)を返す</returns>
private int LayerMatching( LayerData aLayer,LayerData bLayer )
{
int matchCnt = 0;
int matchNum = 0;
byte baseColR = parentForm.GetMapColorBase(0);
byte baseColG = parentForm.GetMapColorBase(1);
byte baseColB = parentForm.GetMapColorBase(2);
for(int x=0; x<aLayer.MapBmp.Width; x++ )
{
for(int y=0; y<aLayer.MapBmp.Height; y++ )
{
Color pixCol = aLayer.MapBmp.GetPixel(x, y);
if (pixCol.R != baseColR ||
pixCol.G != baseColG ||
pixCol.B != baseColB)
{
matchNum++;
if (pixCol == bLayer.MapBmp.GetPixel(x, y))
{
matchCnt++;
}
}
}
}
if (matchNum == 0) return 0;
// 合致度を確認
return (matchCnt * 100 / matchNum);
}
/// <summary>
/// エディットレイヤー選択
/// </summary>
/// <param name="selIdx"></param>
private void SelectEditLayer(int selIdx)
{
// 前のエディットレイヤーを元のカラーに戻す
if (null != EditLayer)
{
EditLayer.UpdateMapBmp(LRF_PixelSize, colLayerPixel, colLayerBase);
}
if (null != MapLyaer)
{
EditLayer = MapLyaer[selIdx];
EditLayer.UpdateMapBmp(LRF_PixelSize, colEditLayerPixel, colLayerBase);
num_PositionX.Value = (int)EditLayer.lcX;
num_PositionY.Value = (int)EditLayer.lcY;
num_Angle.Value = (int)EditLayer.lcAng;
cb_UseLayer.Checked = EditLayer.useFlg;
UpdateEditMap();
UpdateAllLayerFLG = true;
UpdateTRG = true;
}
}
/// <summary>
/// バイナリデータ ロード
/// </summary>
/// <param name="strm"></param>
private void Read(BinaryReader strm)
{
strm.ReadInt32(); // FileVersion
strm.ReadInt32(); // セクション数
LRF_LogFileName = strm.ReadString();
// マップレイヤー セクション
{
int numLayer = strm.ReadInt32();
WaitProressBar.Value = 0;
WaitProressBar.Maximum = numLayer;
WaitProressBar.Step = 1;
MapLyaer = new List<LayerData>();
for (int i = 0; i < numLayer; i++)
{
LayerData layer = new LayerData();
layer.Read(strm);
layer.MakeMapBmp(LRF_Range, LRF_ScaleOfPixel, LRF_PixelSize, colLayerPixel, colLayerBase);
MapLyaer.Add(layer);
WaitProressBar.PerformStep();
}
}
// チェックポイント セクション
{
int numCp = strm.ReadInt32();
CheckPoints = new List<CheckPointData>();
for (int i = 0; i < numCp; i++)
{
CheckPointData cp = new CheckPointData();
cp.Read(strm);
}
UpdateCheckPointList();
}
WaitProressBar.Value = 0;
}
