public List <CheminMathias> Chemin(int debutX, int debutY, int finX, int finY)
{
//Debug.Log(finX);
//Debug.Log(finY);
CheminMathias caseDebut = grille.GetGridObject(debutX, debutY);
CheminMathias caseFin = grille.GetGridObject(finX, finY);
listeOuverte = new List <CheminMathias>()
{
caseDebut
};
listeFermee = new List <CheminMathias>();
for (int x = 0; x < grille.GetLargueur(); x++)
{
for (int y = 0; y < grille.GetHauteur(); y++)
{
CheminMathias pathNode = grille.GetGridObject(x, y);
pathNode.g = int.MaxValue;
pathNode.CalculerF();
pathNode.casePrecedente = null;
}
}
caseDebut.g = 0;
caseDebut.h = CalculerH(caseDebut, caseFin);
caseDebut.CalculerF();
while (listeOuverte.Count > 0)
{
CheminMathias caseActuelle = FPlusBas(listeOuverte);
if (caseActuelle == caseFin)
{
return(CalculerChemin(caseFin));
}
listeOuverte.Remove(caseActuelle);
listeFermee.Add(caseActuelle);
foreach (CheminMathias caseVoisine in GetListeVoisins(caseActuelle))
{
if (listeFermee.Contains(caseVoisine))
{
continue;
}
//Debug.Log(caseVoisine);
int gTemp = caseActuelle.g + CalculerH(caseActuelle, caseVoisine);
if (gTemp < caseVoisine.g)
{
caseVoisine.casePrecedente = caseActuelle;
caseVoisine.g = gTemp;
caseVoisine.h = CalculerH(caseVoisine, caseFin);
caseVoisine.CalculerF();
if (!listeOuverte.Contains(caseVoisine))
{
listeOuverte.Add(caseVoisine);
}
}
}
}
return(null);
}
