public void SetGridObject(Vector3 worldPosition, CheminMathias value)
{
int x, y;
GetXY(worldPosition, out x, out y);
SetGridObject(x, y, value);
}
public void SetGridObject(int x, int y, CheminMathias value)
{
if (x >= 0 && y > 0 && x < largeur && y < hauteur)
{
listNode[x, y] = value;
}
}
private CheminMathias FPlusBas(List <CheminMathias> listeChemin)
{
/*CheminMathias f_bas = listeChemin[0];
* for(int i = 1; i < listeChemin.Count; i++)
* {
* if(listeChemin[i].f < f_bas.f)
* {
* f_bas = listeChemin[i];
* }
* }
*
* //Debug.Log(f_bas.x);
* Debug.Log(f_bas.y);
* Debug.Log(f_bas.x);
*
* return f_bas;*/
CheminMathias lowerFCostNode = listeChemin[0];
for (int i = 0; i < listeChemin.Count; i++)
{
if (listeChemin[i].f < lowerFCostNode.f)
{
lowerFCostNode = listeChemin[i];
}
}
Debug.Log(lowerFCostNode.y);
Debug.Log(lowerFCostNode.x);
return(lowerFCostNode);
}
private int CalculerH(CheminMathias pt1, CheminMathias pt2)
{
int d_x = Mathf.Abs(pt1.x - pt2.x);
int d_y = Mathf.Abs(pt1.y - pt2.y);
int reste = Mathf.Abs(d_x - d_y);
int coutFinal = MOUVEMENT_DIAGONAL * Mathf.Min(d_x, d_y) + MOUVEMENT_SUR_AXE * reste;
return(coutFinal);
}
//Vérification des cases autour de la case sélectionnée
private List <CheminMathias> GetListeVoisins(CheminMathias caseActuelle)
{
List <CheminMathias> listeVoisins = new List <CheminMathias>();
//Case de gauche
if (caseActuelle.x - 1 >= 0)
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x - 1, caseActuelle.y));
if (caseActuelle.y - 1 >= 0)
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x - 1, caseActuelle.y - 1));
}
if (caseActuelle.y + 1 < grille.GetHauteur())
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x - 1, caseActuelle.y + 1));
}
}
//À droite
if (caseActuelle.x + 1 < grille.GetLargueur())
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x + 1, caseActuelle.y));
if (caseActuelle.y - 1 >= 0)
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x + 1, caseActuelle.y - 1));
}
if (caseActuelle.y + 1 < grille.GetHauteur())
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x + 1, caseActuelle.y + 1));
}
}
if (caseActuelle.y - 1 >= 0)
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x, caseActuelle.x - 1));
}
if (caseActuelle.y + 1 >= grille.GetHauteur())
{
listeVoisins.Add(GetCase(caseActuelle.x, caseActuelle.x + 1));
}
return(listeVoisins);
}
private List <CheminMathias> CalculerChemin(CheminMathias caseFin)
{
List <CheminMathias> chemin = new List <CheminMathias>();
chemin.Add(caseFin);
CheminMathias temp = caseFin;
while (temp.casePrecedente != null)
{
chemin.Add(temp.casePrecedente);
temp = temp.casePrecedente;
}
chemin.Reverse();
return(chemin);
}
public List <CheminMathias> Chemin(int debutX, int debutY, int finX, int finY)
{
//Debug.Log(finX);
//Debug.Log(finY);
CheminMathias caseDebut = grille.GetGridObject(debutX, debutY);
CheminMathias caseFin = grille.GetGridObject(finX, finY);
listeOuverte = new List <CheminMathias>()
{
caseDebut
};
listeFermee = new List <CheminMathias>();
for (int x = 0; x < grille.GetLargueur(); x++)
{
for (int y = 0; y < grille.GetHauteur(); y++)
{
CheminMathias pathNode = grille.GetGridObject(x, y);
pathNode.g = int.MaxValue;
pathNode.CalculerF();
pathNode.casePrecedente = null;
}
}
caseDebut.g = 0;
caseDebut.h = CalculerH(caseDebut, caseFin);
caseDebut.CalculerF();
while (listeOuverte.Count > 0)
{
CheminMathias caseActuelle = FPlusBas(listeOuverte);
if (caseActuelle == caseFin)
{
return(CalculerChemin(caseFin));
}
listeOuverte.Remove(caseActuelle);
listeFermee.Add(caseActuelle);
foreach (CheminMathias caseVoisine in GetListeVoisins(caseActuelle))
{
if (listeFermee.Contains(caseVoisine))
{
continue;
}
//Debug.Log(caseVoisine);
int gTemp = caseActuelle.g + CalculerH(caseActuelle, caseVoisine);
if (gTemp < caseVoisine.g)
{
caseVoisine.casePrecedente = caseActuelle;
caseVoisine.g = gTemp;
caseVoisine.h = CalculerH(caseVoisine, caseFin);
caseVoisine.CalculerF();
if (!listeOuverte.Contains(caseVoisine))
{
listeOuverte.Add(caseVoisine);
}
}
}
}
return(null);
}
