public int Seleccionado(dim Posicion, eCasilla estado)
{
matriz[(int)Posicion.x, (int)Posicion.y] = estado;
if ((int)estado > 2) //Es uno de los coches
{
if (Seleccion_ == (Seleccion)((int)estado - 2))
{
Seleccion_ = Seleccion.none;
}
else
{
Seleccion_ = (Seleccion)((int)estado - 2);
pSeleccion_.Set(Posicion.x, Posicion.y);
}
}
else if (estado == eCasilla.bloqueado && Seleccion_ != Seleccion.none)
{
Seleccion_ = Seleccion.none;
}
Fondo.color = colores[(int)Seleccion_];
return((int)(Seleccion_) - 1);
}
///Este es el método que resuelve el problema y devuelve una lista con todas las casillas por las que tiene que pasar
///desde el origen hasta el destino, utilizando el algoritmo A*
public Resolutor(eCasilla[,] estado, dim posOrigen, dim posDestino)
{
//Este será el camino que rellenaremos al final
camino = new List <dim>();
tablero = new Nodo[10, 10];
estados = estado;
destino = posDestino;
origen = posOrigen;
//Cola de prioridad para los nodos adyacentes no checkeados
//Lista con los nodos ya vistos y por los que no hay que volver a pasar
List <Nodo> aCheckear = new List <Nodo>();
//List<Nodo> aCheckear = new List<Nodo>();
List <Nodo> vistos = new List <Nodo>();
CrearNodos();
//Cogemos la casilla inicial y se mete a la lista de no chequeados
Nodo inicio = tablero[origen.x, origen.y];
inicio.padre = inicio;
inicio.G = inicio.g = 0;
inicio.F = inicio.G + inicio.H;
aCheckear.Add(inicio);
bool encontrado = false;
while (aCheckear.Count > 0 && !encontrado)
{
//Cogemos el nodo de menor F de la lista, lo quitamos de ella y lo metemos en los ya checkeados
int pos = 0;
int valorMax = 10000000;
for (int i = 0; i < aCheckear.Count; i++)
{
if (aCheckear[i].F < valorMax)
{
valorMax = aCheckear[i].F;
pos = i;
}
}
Nodo actual = aCheckear[pos];
// Nodo actual = aCheckear.Dequeue();
aCheckear.Remove(actual);
vistos.Add(actual);
//Se miran los adyacentes y se les coloca el nodo actual como padre
//se les pone como valor G su valor actual sumado al de su padre y se calcula su nuevo F
foreach (Pair <int, int> dir in dirs)
{
//Comprobamos si el adyacente está en el tablero
dim nuevaPos = new dim(); nuevaPos.Set(actual.Posicion.x + dir.First, actual.Posicion.y + dir.Second);
if (dentroTablero(nuevaPos))
{
//Comprobamos si el adyacente ya está entre los vistos
if (!vistos.Contains(tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y]))
{
//Comprobamos si el adyacente es una casilla bloqueada
if (tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].noPasar == true)
{
vistos.Add(tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y]);
}
//Si no lo es, calculamos sus nuevos valores y lo metemos en la lista de pendientes
else
{
//Comprobamos si es nuestro destino y si no, seguimos
if (isGoal(nuevaPos))
{
encontrado = true;
tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].padre = actual;
}
else
{
//Miramos si es un camino menos costoso que el anterior
int nuevoG = actual.G + tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].g;
if (nuevoG < tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].G && aCheckear.Contains(tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y]))
{
tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].G = nuevoG;
tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].padre = actual;
}
else if (!aCheckear.Contains(tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y]))
{
tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].padre = actual;
}
tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].F = tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].G + tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y].H;
aCheckear.Add(tablero[nuevaPos.x, nuevaPos.y]);
}
}
}
}
}
}
if (encontrado)
{
calculaCamino();
}
else
{
imposible = true;
}
}