public void ThetaEstrellaTestsHayRutaTest()
    {
        AlgoritmoRuta theta_star = new Theta_estrella();
        GameObject    coche      = GameObject.FindGameObjectWithTag("Coche");

        Vector3     inicio   = new Vector3(44.0f, 0.0f, 0.0f);
        Vector3     meta     = new Vector3(44.0f, 0.0f, 10.0f);
        float       angulo   = coche.transform.rotation.eulerAngles.y;
        ObtenerMapa mapa     = new ObtenerMapa();
        Parrilla    parrilla = new Parrilla(new GameObject(), new GameObject());

        Vector3[] trayectoria;
        bool      error = false;

        theta_star.iniciarCalcularRuta(inicio, meta, angulo, mapa, parrilla, 1.0f, 100 * 100, 100, 100, false);

        while (!theta_star.pasoCalcularRuta(out error) && !error)
        {
        }

        Assert.IsFalse(error, "1) No ha encontrado una ruta");

        trayectoria = theta_star.getTrayectoria();

        Assert.IsTrue(trayectoria [trayectoria.Length - 1] == meta, "2) No ha llegado a la meta. Es " + trayectoria [trayectoria.Length - 1] + " y debia ser " + meta);
    }
    public void ThetaEstrellaTestsNoRutaTest()
    {
        AlgoritmoRuta theta_star = new Theta_estrella();
        GameObject    coche      = GameObject.FindGameObjectWithTag("Coche");

        Vector3     inicio   = new Vector3(20.0f, 0.0f, 0.0f);
        Vector3     meta     = new Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
        float       angulo   = coche.transform.rotation.eulerAngles.y;
        ObtenerMapa mapa     = new ObtenerMapa();
        Parrilla    parrilla = new Parrilla(new GameObject(), new GameObject());

        bool error = false;

        theta_star.iniciarCalcularRuta(inicio, meta, angulo, mapa, parrilla, 1.0f, 100 * 100, 100, 100, false);

        while (!theta_star.pasoCalcularRuta(out error) && !error)
        {
        }

        Assert.IsTrue(error, "3) No ha devuelto error cuando no hay ruta");
    }