//public IOdevice[] devices = {
// new IOdevice(1, 1, "EL1004", 4),
// new IOdevice(2, 2, "EL2004", 4),
// new IOdevice(3, 3, "EL3008", 8),
// new IOdevice(4, 4, "EL4002", 2),
// };
public FormDevice()
{
InitializeComponent();
ethercat = EtherCAT.getEtherCAT(true);
//临时的
ethercat.getAdapter();
ethercat.setAdapter(2);
}
// EtherCAT通信スレッド処理
void threadFunc_EtherCAT()
{
while (true)
{
// サーボの角度指令値を出力バッファに設定
lock (m_lockobj)
{
EtherCAT.setOutputPDO(1, 0, (byte)servo1_val);
EtherCAT.setOutputPDO(2, 0, (byte)servo2_val);
}
// EtherCATのPDO転送
EtherCAT.transferPDO();
// ボリュームの値を入力バッファから取得
int[] vol = new int[2];
for (int i = 0; i < 2; i++)
{
byte vol_h = EtherCAT.getInputPDO(1 + i, 0);
byte vol_l = EtherCAT.getInputPDO(1 + i, 1);
vol[i] = ((int)vol_h << 8) | (int)vol_l;
}
// UIに反映
this.BeginInvoke((Action)(() =>
{
joystickBar1.Value = vol[0];
joystickBar2.Value = vol[1];
}));
// 停止判定
if (!isConnected)
{
break;
}
// 20msecスリープ
Thread.Sleep(10);
}// while(true)
// 通信終了処理
this.BeginInvoke((Action)(() =>
{
// 切断処理
EtherCAT.requestState(EtherCAT.ALL_SLAVES, EtherCAT.STATE_INIT);
EtherCAT.close();
// UIの表示切替え
buttonConnect.Enabled = true;
buttonDisconnect.Enabled = false;
buttonUpdate.Enabled = true;
comboNicName.Enabled = true;
}));
}
public void Start(int mode = NexMotion_Define.DEV_TYPE_SIMULATION)
{
ether_cat_net = new EtherCAT();
ether_cat_net.SetMode(mode);
int ret = ether_cat_net.InitRobot();
if (ret != NexMotion_ErrCode.NMCERR_SUCCESS)
{
throw new System.SystemException("Unable to openup device(" + ret.ToString() + ")!!");
}
ether_cat_net.InitIOForRobot(2, 0);
}
// Connectボタン
private void buttonConnect_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
// 接続処理
int result = EtherCAT.open(@"\Device\NPF_" + ((NicInfo)comboNicName.SelectedItem).ID);
if (result == EtherCAT.FAILED)
{
MessageBox.Show("ネットワークインターフェースが開けません",
"エラー", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
return;
}
result = EtherCAT.config();
if (result == EtherCAT.NO_SLAVES_FOUND)
{
MessageBox.Show("スレーブデバイスが見つかりません",
"エラー", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
return;
}
if (result == EtherCAT.NOT_ALL_OP_STATE)
{
MessageBox.Show("OPERATIONAL状態に移行できないデバイスがあります",
"エラー", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
return;
}
// 設定の保存
Properties.Settings.Default.NicName = comboNicName.Text;
Properties.Settings.Default.Save();
// 通信中フラグをセット
isConnected = true;
// UIの表示切替え
buttonConnect.Enabled = false;
buttonDisconnect.Enabled = true;
buttonUpdate.Enabled = false;
comboNicName.Enabled = false;
// シリアル通信スレッドを起動
threadEtherCAT = new Thread(new ThreadStart(threadFunc_EtherCAT));
threadEtherCAT.Start();
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message, "エラー", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
}
}
public FormNIC()
{
InitializeComponent();
ethercat = EtherCAT.getEtherCAT(true);
}