/// <summary>
/// Clasifica un punto respecto de un Cuerpo Convexo de N caras.
/// Puede devolver OUTSIDE o INSIDE (si es coincidente se considera como INSIDE).
/// Los planos del Cuerpo Convexo deben apuntar hacia adentro.
/// </summary>
/// <param name="q">Punto a clasificar</param>
/// <param name="polyhedron">Cuerpo Convexo</param>
/// <returns>Resultado de la clasificación</returns>
public static ConvexPolyhedronResult classifyPointConvexPolyhedron(Vector3 q, TgcConvexPolyhedron polyhedron)
{
bool fistTime = true;
PointPlaneResult lastC = PointPlaneResult.BEHIND;
PointPlaneResult c;
for (int i = 0; i < polyhedron.Planes.Length; i++)
{
c = TgcCollisionUtils.classifyPointPlane(q, polyhedron.Planes[i]);
if (c == PointPlaneResult.COINCIDENT)
{
continue;
}
//guardar clasif para primera vez
if (fistTime)
{
fistTime = false;
lastC = c;
}
//comparar con ultima clasif
if (c != lastC)
{
//basta con que haya una distinta para que este Afuera
return(ConvexPolyhedronResult.OUTSIDE);
}
}
//Si todos dieron el mismo resultado, entonces esta adentro
return(ConvexPolyhedronResult.INSIDE);
}
/// <summary>
/// Picking sobre un triangulo
/// </summary>
public bool pickTriangle(out TgcTriangle triangle, out int triangleIndex)
{
pickingRay.updateRay();
Vector3 segmentA = pickingRay.Ray.Origin;
Vector3 segmentB = segmentA + Vector3.Scale(pickingRay.Ray.Direction, 10000f);
float minDist = float.MaxValue;
triangle = null;
triangleIndex = -1;
//Buscar la menor colision rayo-triangulo
for (int i = 0; i < triangles.Count; i++)
{
TgcTriangle tri = triangles[i];
float t;
Vector3 uvw;
Vector3 col;
if (TgcCollisionUtils.intersectLineTriangle(segmentA, segmentB, tri.A, tri.B, tri.C, out uvw, out t, out col))
{
float dist = Vector3.Length(col - segmentA);
if (dist < minDist)
{
minDist = dist;
triangle = tri;
triangleIndex = i;
}
}
}
return(triangle != null);
}
/// <summary>
/// Indica si un BoundingSphere colisiona con un BoundingBox.
/// </summary>
/// <param name="sphere">BoundingSphere</param>
/// <param name="aabb">BoundingBox</param>
/// <returns>True si hay colisión</returns>
public static bool testSphereAABB(TgcBoundingSphere sphere, TgcBoundingBox aabb)
{
//Compute squared distance between sphere center and AABB
float sqDist = TgcCollisionUtils.sqDistPointAABB(sphere.Center, aabb);
//Sphere and AABB intersect if the (squared) distance
//between them is less than the (squared) sphere radius
return(sqDist <= sphere.Radius * sphere.Radius);
}
/// <summary>
/// Indica si un punto se encuentra dentro de un Cuerpo Convexo.
/// Los planos del Cuerpo Convexo deben apuntar hacia adentro.
/// Es más ágil que llamar a classifyPointConvexPolyhedron()
/// </summary>
/// <param name="q">Punto a clasificar</param>
/// <param name="polyhedron">Cuerpo Convexo</param>
/// <returns>True si se encuentra adentro.</returns>
public static bool testPointConvexPolyhedron(Vector3 q, TgcConvexPolyhedron polyhedron)
{
for (int i = 0; i < polyhedron.Planes.Length; i++)
{
//Si el punto está detrás de algún plano, entonces está afuera
if (TgcCollisionUtils.classifyPointPlane(q, polyhedron.Planes[i]) == PointPlaneResult.BEHIND)
{
return(false);
}
}
//Si está delante de todos los planos, entonces está adentro.
return(true);
}
/// <summary>
/// Indica si un Ray colisiona con un Plano.
/// Tanto la normal del plano como la dirección del Ray se asumen normalizados.
/// </summary>
/// <param name="ray">Ray a testear</param>
/// <param name="plane">Plano a testear</param>
/// <param name="t">Instante de colisión</param>
/// <param name="q">Punto de colisión con el plano</param>
/// <returns>True si hubo colisión</returns>
public static bool intersectRayPlane(TgcRay ray, Plane plane, out float t, out Vector3 q)
{
Vector3 planeNormal = TgcCollisionUtils.getPlaneNormal(plane);
float numer = plane.Dot(ray.Origin);
float denom = Vector3.Dot(planeNormal, ray.Direction);
t = -numer / denom;
if (t > 0.0f)
{
q = ray.Origin + ray.Direction * t;
return(true);
}
q = Vector3.Empty;
return(false);
}
/// <summary>
/// Indica si un segmento de recta colisiona con un BoundingSphere.
/// Si el resultado es True se carga el punto de colision (q) y la distancia de colision en el t.
/// La dirección del Ray debe estar normalizada.
/// </summary>
/// <param name="p0">Punto inicial del segmento</param>
/// <param name="p1">Punto final del segmento</param>
/// <param name="s">BoundingSphere</param>
/// <param name="t">Distancia de colision del segmento</param>
/// <param name="q">Punto de colision</param>
/// <returns>True si hay colision</returns>
public static bool intersectSegmentSphere(Vector3 p0, Vector3 p1, TgcBoundingSphere sphere, out float t, out Vector3 q)
{
Vector3 segmentDir = p1 - p0;
TgcRay ray = new TgcRay(p0, segmentDir);
if (TgcCollisionUtils.intersectRaySphere(ray, sphere, out t, out q))
{
float segmentLengthSq = segmentDir.LengthSq();
Vector3 collisionDiff = q - p0;
float collisionLengthSq = collisionDiff.LengthSq();
if (collisionLengthSq <= segmentLengthSq)
{
return(true);
}
}
return(false);
}
/// <summary>
/// Dado el punto p, devuelve el punto del contorno del BoundingBox mas próximo a p.
/// </summary>
/// <param name="p">Punto a testear</param>
/// <param name="aabb">BoundingBox a testear</param>
/// <returns>Punto mas cercano a p del BoundingBox</returns>
public static Vector3 closestPointAABB(Vector3 p, TgcBoundingBox aabb)
{
float[] aabbMin = toArray(aabb.PMin);
float[] aabbMax = toArray(aabb.PMax);
float[] pArray = toArray(p);
float[] q = new float[3];
// For each coordinate axis, if the point coordinate value is
// outside box, clamp it to the box, else keep it as is
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
float v = pArray[i];
if (v < aabbMin[i])
{
v = aabbMin[i]; // v = max(v, b.min[i])
}
if (v > aabbMax[i])
{
v = aabbMax[i]; // v = min(v, b.max[i])
}
q[i] = v;
}
return(TgcCollisionUtils.toVector3(q));
}
