/// <summary>
/// 距離データをカラー画像に変換する
/// </summary>
/// <param name="kinect"></param>
/// <param name="depthFrame"></param>
/// <returns></returns>
private byte[] ConvertDepthColor( KinectSensor kinect, DepthImageFrame depthFrame )
{
ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
// 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
depthFrame.CopyPixelDataTo( depthPixel );
// 距離カメラの座標に対応するRGBカメラの座標を取得する(座標合わせ)
ColorImagePoint[] colorPoint = new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
kinect.MapDepthFrameToColorFrame( depthStream.Format, depthPixel,
colorStream.Format, colorPoint );
byte[] depthColor = new byte[depthFrame.PixelDataLength * Bgr32BytesPerPixel];
for ( int index = 0; index < depthPixel.Length; index++ ) {
// 距離カメラのデータから、プレイヤーIDと距離を取得する
int player = depthPixel[index] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
int distance = depthPixel[index] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
// 変換した結果が、フレームサイズを超えることがあるため、小さいほうを使う
int x = Math.Min( colorPoint[index].X, colorStream.FrameWidth - 1 );
int y = Math.Min( colorPoint[index].Y, colorStream.FrameHeight - 1 );
int colorIndex = ((y * depthFrame.Width) + x) * Bgr32BytesPerPixel;
if ( player != 0 ) {
depthColor[colorIndex] = 255;
depthColor[colorIndex + 1] = 255;
depthColor[colorIndex + 2] = 255;
}
else {
// サポート外 0-40cm
if ( distance == depthStream.UnknownDepth ) {
depthColor[colorIndex] = 0;
depthColor[colorIndex + 1] = 0;
depthColor[colorIndex + 2] = 255;
}
// 近すぎ 40cm-80cm(default mode)
else if ( distance == depthStream.TooNearDepth ) {
depthColor[colorIndex] = 0;
depthColor[colorIndex + 1] = 255;
depthColor[colorIndex + 2] = 0;
}
// 遠すぎ 3m(Near),4m(Default)-8m
else if ( distance == depthStream.TooFarDepth ) {
depthColor[colorIndex] = 255;
depthColor[colorIndex + 1] = 0;
depthColor[colorIndex + 2] = 0;
}
// 有効な距離データ
else {
depthColor[colorIndex] = 0;
depthColor[colorIndex + 1] = 255;
depthColor[colorIndex + 2] = 255;
}
}
}
return depthColor;
}
/// <summary>
/// プレーヤーだけ表示する
/// </summary>
/// <param name="colorFrame"></param>
/// <param name="depthFrame"></param>
/// <returns></returns>
private byte[] BackgroundMask( KinectSensor kinect,
ColorImageFrame colorFrame, DepthImageFrame depthFrame )
{
ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
// RGBカメラのピクセルごとのデータを取得する
byte[] colorPixel = new byte[colorFrame.PixelDataLength];
colorFrame.CopyPixelDataTo( colorPixel );
// 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
depthFrame.CopyPixelDataTo( depthPixel );
// 距離カメラの座標に対応するRGBカメラの座標を取得する(座標合わせ)
ColorImagePoint[] colorPoint = new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
kinect.MapDepthFrameToColorFrame( depthStream.Format, depthPixel,
colorStream.Format, colorPoint );
// 出力バッファ(初期値は白(255,255,255))
byte[] outputColor = new byte[colorPixel.Length];
for ( int i = 0; i < outputColor.Length; i += Bgr32BytesPerPixel ) {
outputColor[i] = 255;
outputColor[i + 1] = 255;
outputColor[i + 2] = 255;
}
for ( int index = 0; index < depthPixel.Length; index++ ) {
// プレイヤーを取得する
int player = depthPixel[index] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
// 変換した結果が、フレームサイズを超えることがあるため、小さいほうを使う
int x = Math.Min( colorPoint[index].X, colorStream.FrameWidth - 1 );
int y = Math.Min( colorPoint[index].Y, colorStream.FrameHeight - 1 );
int colorIndex = ((y * depthFrame.Width) + x) * Bgr32BytesPerPixel;
// プレーヤーを検出した座標だけ、RGBカメラの画像を使う
if ( player != 0 ) {
outputColor[colorIndex] = colorPixel[colorIndex];
outputColor[colorIndex + 1] = colorPixel[colorIndex + 1];
outputColor[colorIndex + 2] = colorPixel[colorIndex + 2];
}
}
return outputColor;
}
/// <summary>
/// 距離データをカラー画像に変換する
/// </summary>
/// <param name="kinect"></param>
/// <param name="depthFrame"></param>
/// <returns></returns>
private byte[] ConvertDepthColor( KinectSensor kinect, DepthImageFrame depthFrame )
{
ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
// 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
depthFrame.CopyPixelDataTo( depthPixel );
// 距離カメラの座標に対応するRGBカメラの座標を取得する(座標合わせ)
ColorImagePoint[] colorPoint = new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
kinect.MapDepthFrameToColorFrame( depthStream.Format, depthPixel,
colorStream.Format, colorPoint );
byte[] depthColor = new byte[depthFrame.PixelDataLength * Bgr32BytesPerPixel];
for ( int index = 0; index < depthPixel.Length; index++ ) {
// 距離カメラのデータから、プレイヤーIDと距離を取得する
int player = depthPixel[index] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
int distance = depthPixel[index] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
// 変換した結果が、フレームサイズを超えることがあるため、小さいほうを使う
int x = Math.Min( colorPoint[index].X, colorStream.FrameWidth - 1 );
int y = Math.Min( colorPoint[index].Y, colorStream.FrameHeight - 1 );
int colorIndex = ((y * depthFrame.Width) + x) * Bgr32BytesPerPixel;
// プレイヤーがいるピクセルの場合
if ( player != 0 ) {
// 有効なプレーヤーに色付けする
if ( enablePlayer[player] ) {
depthColor[colorIndex] = playerColor[player].B;
depthColor[colorIndex + 1] = playerColor[player].G;
depthColor[colorIndex + 2] = playerColor[player].R;
}
}
}
return depthColor;
}
/// <summary>
/// 距離データをカラー画像に変換する
/// </summary>
/// <param name="kinect"></param>
/// <param name="depthFrame"></param>
/// <returns></returns>
private void HeightMeasure( KinectSensor kinect, DepthImageFrame depthFrame, SkeletonFrame skeletonFrame )
{
ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
// トラッキングされている最初のスケルトンを取得する
// インデックスはプレイヤーIDに対応しているのでとっておく
Skeleton[] skeletons = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength];
skeletonFrame.CopySkeletonDataTo( skeletons );
int playerIndex = 0;
for ( playerIndex = 0; playerIndex < skeletons.Length; playerIndex++ ) {
if ( skeletons[playerIndex].TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked ) {
break;
}
}
if ( playerIndex == skeletons.Length ) {
return;
}
// トラッキングされている最初のスケルトン
Skeleton skeleton = skeletons[playerIndex];
// 実際のプレイヤーIDは、スケルトンのインデックス+1
playerIndex++;
// 頭、足先がトラッキングされていない場合は、そのままRGBカメラのデータを返す
Joint head = skeleton.Joints[JointType.Head];
Joint leftFoot = skeleton.Joints[JointType.FootLeft];
Joint rightFoot = skeleton.Joints[JointType.FootRight];
if ( (head.TrackingState != JointTrackingState.Tracked) ||
(leftFoot.TrackingState != JointTrackingState.Tracked) ||
(rightFoot.TrackingState != JointTrackingState.Tracked) ) {
return;
}
// 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
depthFrame.CopyPixelDataTo( depthPixel );
// 距離カメラの座標に対応するRGBカメラの座標を取得する(座標合わせ)
ColorImagePoint[] colorPoint = new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
kinect.MapDepthFrameToColorFrame( depthStream.Format, depthPixel,
colorStream.Format, colorPoint );
// 頭のてっぺんを探す
DepthImagePoint headDepth = depthFrame.MapFromSkeletonPoint( head.Position );
int top = 0;
for ( int i = 0; (headDepth.Y - i) > 0; i++ ) {
// 一つ上のY座標を取得し、プレイヤーがいなければ、現在の座標が最上位
int index = ((headDepth.Y - i) * depthFrame.Width) + headDepth.X;
int player = depthPixel[index] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
if ( player == playerIndex ) {
top = i;
}
}
// 頭のてっぺんを3次元座標に戻し、足の座標(下にあるほう)を取得する
// この差分で身長を測る
head.Position = depthFrame.MapToSkeletonPoint( headDepth.X, headDepth.Y - top );
Joint foot = (leftFoot.Position.Y < rightFoot.Position.Y) ? leftFoot : rightFoot;
// 背丈を表示する
DrawMeasure( kinect, colorStream, head, foot );
}
/// <summary>
/// 光学迷彩
/// </summary>
/// <param name="kinect"></param>
/// <param name="colorFrame"></param>
/// <param name="depthFrame"></param>
/// <returns></returns>
private byte[] OpticalCamouflage( KinectSensor kinect,
ColorImageFrame colorFrame, DepthImageFrame depthFrame )
{
ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
// RGBカメラのピクセルごとのデータを取得する
byte[] colorPixel = new byte[colorFrame.PixelDataLength];
colorFrame.CopyPixelDataTo( colorPixel );
// 背景がないときは、そのときのフレームを背景として保存する
if ( backPixel == null ) {
backPixel = new byte[colorFrame.PixelDataLength];
Array.Copy( colorPixel, backPixel, backPixel.Length );
}
// 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
depthFrame.CopyPixelDataTo( depthPixel );
// 距離カメラの座標に対応するRGBカメラの座標を取得する(座標合わせ)
ColorImagePoint[] colorPoint = new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
kinect.MapDepthFrameToColorFrame( depthStream.Format, depthPixel,
colorStream.Format, colorPoint );
// 出力バッファ(初期値はRGBカメラの画像)
byte[] outputColor = new byte[colorPixel.Length];
Array.Copy( colorPixel, outputColor, outputColor.Length );
for ( int index = 0; index < depthPixel.Length; index++ ) {
// プレイヤーを取得する
int player = depthPixel[index] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
// 変換した結果が、フレームサイズを超えることがあるため、小さいほうを使う
int x = Math.Min( colorPoint[index].X, colorStream.FrameWidth - 1 );
int y = Math.Min( colorPoint[index].Y, colorStream.FrameHeight - 1 );
int colorIndex = ((y * depthFrame.Width) + x) * Bgr32BytesPerPixel;
// プレーヤーを検出した座標は、背景画像を使う
if ( player != 0 ) {
outputColor[colorIndex] = backPixel[colorIndex];
outputColor[colorIndex + 1] = backPixel[colorIndex + 1];
outputColor[colorIndex + 2] = backPixel[colorIndex + 2];
}
}
return outputColor;
}
/// <summary>
/// 距離データの画像変換
/// </summary>
/// <param name="kinect">Kinect センサー</param>
/// <param name="depthFrame">深度フレームデータ</param>
/// <returns>距離データの画像データ</returns>
private byte[] _ConvertDepthColor(KinectSensor kinect, DepthImageFrame depthFrame)
{
ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
// 距離カメラのピクセル毎のデータを取得する
short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
depthFrame.CopyPixelDataTo(depthPixel);
// 距離カメラの座標に対する RGB カメラ座標を取得する（座標合わせ）
ColorImagePoint[] colorPoint = new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
kinect.MapDepthFrameToColorFrame(depthStream.Format, depthPixel, colorStream.Format, colorPoint);
byte[] depthColor = new byte[depthFrame.PixelDataLength * Bgr32BytesPerPixel];
int pxLen = depthPixel.Length;
for (int i = 0; i < pxLen; i++)
{
int distance = depthPixel[i] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
// 変換した結果がフレームサイズを超えないよう、小さい方を採用
int x = Math.Min(colorPoint[i].X, colorStream.FrameWidth - 1);
int y = Math.Min(colorPoint[i].Y, colorStream.FrameHeight - 1);
int colorIndex = ((y * depthFrame.Width) + x) * Bgr32BytesPerPixel;
// サポート外 0-40cm
if (distance == depthStream.UnknownDepth)
{
depthColor[colorIndex] = 0;
depthColor[colorIndex + 1] = 0;
depthColor[colorIndex + 2] = 255;
}
// 近すぎ 40cm-80cm（Default）
else if (distance == depthStream.TooNearDepth)
{
depthColor[colorIndex] = 0;
depthColor[colorIndex + 1] = 255;
depthColor[colorIndex + 2] = 0;
}
// 遠すぎ 3m（Near）, 4m（Default）-8m
else if (distance == depthStream.TooFarDepth)
{
depthColor[colorIndex] = 255;
depthColor[colorIndex + 1] = 0;
depthColor[colorIndex + 2] = 0;
}
// 有効な距離データ
else
{
depthColor[colorIndex] = 0;
depthColor[colorIndex + 1] = 255;
depthColor[colorIndex + 2] = 255;
}
}
return depthColor;
}
