public IList <AStarNode> Expand(AStarNode state)
{
AddInitial(state); // dodaj startowy element do listy zamkniętych(odwiedzonych)
AStarNode tmp;
while (!IsGoal(ClosedList.Last()))
{
OpenList.OrderBy(p => p.F); //lista otwartych posortowana wg najmniejszej wagi współczynnika F
tmp = OpenList.First(); //weź pierwszy element z otwartej listy(najlepiej prosperujący)
RemoveFirst(OpenList); //przenieś do zamkniętej
tmp.Opened = false;
tmp.Closed = true;
AddToClosed(tmp);
ManageNeighbours(ClosedList.Last()); //dodaj sąsiadów do otwartej listy lub zaktualizuj wsp F i rodzica
}
AStarNode parent = Goal; //uzupełnij listę ze ścieżką poprzez wybranie elementu docelowego i rekursywnie dodaj wszystkie elementy połączone
while (parent != null)
{
StackTrace.Insert(0, parent);
parent = parent.Parent;
}
return(StackTrace);
}
public bool FindTheShortesPath(Node Start, Node Target)
{
Node CurrentNode = Start;
OpenList.Add(CurrentNode);
for (; OpenList.Count > 0;)
{
CurrentNode = OpenList[0];
if (CurrentNode.Equals(Target))
{
VisitedNodes.Add(Target);
for (int Index = 0; Index < VisitedNodes.Count - 1; Index++)
{
ShortesPath.Add(InnerGraph.FindEdge(VisitedNodes[Index], VisitedNodes[Index + 1]));
}
return(true);
}
OpenList.Remove(CurrentNode);
ClosedList.Add(CurrentNode);
foreach (Node Inheritor in CurrentNode.Inheritors.Where(Node => Node != null && Node.Index != Node.Inheritors.Length - 1))
{
if (!ClosedList.Contains(Inheritor))
{
if (!OpenList.Contains(Inheritor))
{
Inheritor[Inheritor.Index] = CurrentNode;
Inheritor.HeuristicPathWeight = CalculateHeuristic(Inheritor, Target);
Inheritor.GainedPathWeight = InnerGraph.FindEdge(CurrentNode, Inheritor).Weight;
Inheritor.TotalPathWeight = Inheritor.GainedPathWeight + Inheritor.HeuristicPathWeight;
OpenList.Add(Inheritor);
OpenList = OpenList.OrderBy(Node => Node.TotalPathWeight).ToList <Node>();
}
}
}
VisitedNodes.Add(CurrentNode);
}
return(true);
}
