public IList <AStarNode> Expand(AStarNode state)
{
AddInitial(state); // dodaj startowy element do listy zamkniętych(odwiedzonych)
AStarNode tmp;
while (!IsGoal(ClosedList.Last()))
{
OpenList.OrderBy(p => p.F); //lista otwartych posortowana wg najmniejszej wagi współczynnika F
tmp = OpenList.First(); //weź pierwszy element z otwartej listy(najlepiej prosperujący)
RemoveFirst(OpenList); //przenieś do zamkniętej
tmp.Opened = false;
tmp.Closed = true;
AddToClosed(tmp);
ManageNeighbours(ClosedList.Last()); //dodaj sąsiadów do otwartej listy lub zaktualizuj wsp F i rodzica
}
AStarNode parent = Goal; //uzupełnij listę ze ścieżką poprzez wybranie elementu docelowego i rekursywnie dodaj wszystkie elementy połączone
while (parent != null)
{
StackTrace.Insert(0, parent);
parent = parent.Parent;
}
return(StackTrace);
}
