private Transform dijkstra(Transform depart, Transform arrivee)
{
Debug.Log("Algorithme Dijkstra");
List <Transform> inexplores = new List <Transform>();
// Réinitialise chaque noeud et l'ajoute à la liste des noeuds inexplorés
foreach (GameObject obj in noeuds)
{
Noeud n = obj.GetComponent <Noeud>();
if (n.isLibre())
{
n.reset();
inexplores.Add(obj.transform);
}
}
// Met le poids du noeud de départ à zéro
Noeud noeudDepart = depart.GetComponent <Noeud>();
noeudDepart.setPoids(0);
// Tant qu'il reste des noeuds dans la liste des inexplorés
while (inexplores.Count > 0)
{
// On prend celui de poids minimum
inexplores.Sort((x, y) => x.GetComponent <Noeud>().getPoids().CompareTo(y.GetComponent <Noeud>().getPoids()));
Transform courant = inexplores[0];
// On l'enlève de la liste
inexplores.Remove(courant);
Noeud noeudCourant = courant.GetComponent <Noeud>();
// On récupère les voisins et on calcul leur poids et leur parent en fonction de notre nouvelle position
List <Transform> voisins = noeudCourant.getVoisins();
foreach (Transform noeudVoisin in voisins)
{
Noeud noeud = noeudVoisin.GetComponent <Noeud>();
if (inexplores.Contains(noeudVoisin) && noeud.isLibre())
{
float distance = Vector3.Distance(noeudVoisin.position, courant.position) + noeudCourant.getPoids();
if (distance < noeud.getPoids())
{
noeud.setPoids(distance);
noeud.setParent(courant);
}
}
}
}
return(arrivee);
}
