/// <summary>
/// C'est dans cette méthode qu'est implanté notre algorithme A*
/// </summary>
/// <param name="startPos">la position de notre tuile de départ</param>
/// <param name="targetPos">la position de notre tuile d'arrivée</param>
public void trouverChemin(Vector3 startPos, Vector3 targetPos)
{ //on trouve les noeuds associés à nos positions
Noeud noeudDepart = grille.noeudVsPoint(startPos);
Noeud noeudArrivee = grille.noeudVsPoint(targetPos);
print("Je passe");
List <Noeud> openList = new List <Noeud> ();
List <Noeud> closedList = new List <Noeud> ();
openList.Add(noeudDepart);
while (openList.Count > 0) //tant qu'il nous reste des noeuds à évaluer
{
Noeud noeudCourant = openList [0]; // on prend le premier noeud de la liste
for (int i = 1; i < openList.Count; i++) //s'il y a plus d'un noeud dans la liste, on détermine celui au coût le plus bas
{
int fCost = openList [i].fCost();
int hCost = openList [i].hCost;
if (fCost < noeudCourant.fCost() || (fCost == noeudCourant.fCost() && hCost < noeudCourant.hCost))
{
noeudCourant = openList[i];
}
}
openList.Remove(noeudCourant); //retire le noeud de la liste a évaluer
closedList.Add(noeudCourant); //on le rajoute dans la liste de ceux déjà évalué
if (noeudCourant == noeudArrivee) //si nous avons trouvé la tuile d'arrivée
{
return; //on termine la fonction
}
else
{
List <Noeud> voisins = grille.retourneVoisins(noeudCourant); //on trouve les voisins de notre noeud
foreach (Noeud voisin in voisins)
{
if (!voisin.walkable || closedList.Contains(voisin)) //s'il n'est pas marchable ou s'il est déjà dans la closed list
{
continue;
}
//recalculer le coût de ce noeud
int nouveauGCost = noeudCourant.gCost + getDistance(noeudCourant, voisin);
//si notre nouveau calcul arrive à un coût plus bas, ou si c'est la première que l'on calcul son coût
if (nouveauGCost < voisin.gCost || !openList.Contains(voisin))
{ //attribuer les coût à notre voisin
voisin.gCost = nouveauGCost;
voisin.hCost = getDistance(voisin, noeudArrivee);
//conserver en mémoire qui est son parent
voisin.parent = noeudCourant;
if (!openList.Contains(voisin)) //l'ajouter au besoin dans la open list
{
openList.Add(voisin);
}
}
}
}
}
}
