//取得六个坐标值的方法
public void GetPositions()
{
//这里实时读取UR数据（先读取六个坐标值，手册来看地址就是400）
int[] SixPositions = Socket502.ReadMultipleRegister(6, 400);
//对于XYZ，取得的并不能直接使用，而是要经过转换
float[] PositionsFiltered = new float[6];
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
//见Modbus UR参考文档：如果XYZ有超过32768，则变成负值（虽然是0-65535，但是我们要自己变成有符号数“-32767”到“32768”）
if (SixPositions[i] > 32768)
{
SixPositions[i] = SixPositions[i] - 65535;
}
//前面三个XYZ做同样处理(对于所有的XYZ都要除以10)
if (i < 3)
{
PositionsFiltered[i] = (float)SixPositions[i] / 10;
}
//后面三个UVW只要直接除以1000即可
else
{
PositionsFiltered[i] = (float)SixPositions[i] / 1000;
}
}
//读到之后就改写自己的成员值(注意XYZ值还是要原汁原味的浮点数，方便计算)
URDateHandle.Positions_X = (PositionsFiltered[0] / 1000);
URDateHandle.Positions_Y = (PositionsFiltered[1] / 1000);
URDateHandle.Positions_Z = (PositionsFiltered[2] / 1000);
URDateHandle.Positions_U = (PositionsFiltered[3]);
URDateHandle.Positions_V = (PositionsFiltered[4]);
URDateHandle.Positions_W = (PositionsFiltered[5]);
#region 测试是否定时收到数据
/*
* //这里可以测试一下有没有成功实现
* string temp = "";
* for (int i = 0; i < PositionsFiltered.Length; i++)
* {
* temp += Convert.ToString(PositionsFiltered[i]) + "|";
* }
* MessageBox.Show(temp);
*/
#endregion
//还是需要借助委托触发，我这里执行完了，怎么通知主程序是关键
OnGetPositionSuccess(PositionsFiltered);
}
//当要记录点位的时候，把此时的点位置记录下来（标准的格式，不做转换，保留小数点）
public double[] GetPose()
{
URRegisterHandle.connectServer();
int ReadNum = 6;
int ReadStartAddress = 400;
int[] SixPositions = new int[6];
SixPositions = URRegisterHandle.ReadMultipleRegister(ReadNum, ReadStartAddress);
double[] PositionsFiltered = new double[6];
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
if (SixPositions[i] > 32768)
{
SixPositions[i] = SixPositions[i] - 65535;
}
//这里全部用浮点值
if (i < 3)
{
PositionsFiltered[i] = (float)SixPositions[i] / 10000;
}
else
{
PositionsFiltered[i] = (float)SixPositions[i] / 1000;
}
}
return(PositionsFiltered);
}
//从手册可以知道，410-415的寄存器保存了当前机械手的六个速度信息
public void GetRobotSpeed()
{
//这里实时读取UR数据（读取是否开机，是否紧急停机等状态信息，手册来看地址就是260）
int[] RobotSpeed = Socket502_URSpeedState.ReadMultipleRegister(6, 410, false);
float[] SpeedFiltered = new float[6];
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
//见Modbus UR参考文档：如果XYZ有超过32768，则变成负值（虽然是0-65535，但是我们要自己变成有符号数“-32767”到“32768”）
if (RobotSpeed[i] > 32768)
{
RobotSpeed[i] = RobotSpeed[i] - 65535;
}
//前面三个XYZ做同样处理(对于所有的XYZ都要除以10)
/*
* if (i < 3)
* {
* SpeedFiltered[i] = (float)RobotSpeed[i] / 1000;
* }
*
* //后面三个UVW只要直接除以1000即可
* else
* {
* PositionsFiltered[i] = (float)SixPositions[i] / 1000;
* }*/
}
OnGetRobotSpeedSuccess(RobotSpeed);
}
//取得六个角度值的方法
public void GetAngles()
{
//这里实时读取UR数据（读取六个关节角度值，手册来看地址就是270）
int[] SixAngles = Socket502_Angle.ReadMultipleRegister(6, 270, false);
//对于六个角度值，只有double类型可以放这种双精度类型值
double[] AnglesFiltered = new double[6];
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
if (SixAngles[i] > 32768)
{
SixAngles[i] = SixAngles[i] - 65535;
}
//这里取到的都是弧度值，要转换为角度值(除以1000之后还是弧度，要再转换为角度)
AnglesFiltered[i] = (double)SixAngles[i] / 1000 * (180 / 3.14);
}
//读到之后就改写自己的成员值(转换为弧度值)
URDateHandle.Angles_X = (AnglesFiltered[0] * (3.14 / 180));
URDateHandle.Angles_Y = (AnglesFiltered[1] * (3.14 / 180));
URDateHandle.Angles_Z = (AnglesFiltered[2] * (3.14 / 180));
URDateHandle.Angles_U = (AnglesFiltered[3] * (3.14 / 180));
URDateHandle.Angles_V = (AnglesFiltered[4] * (3.14 / 180));
URDateHandle.Angles_W = (AnglesFiltered[5] * (3.14 / 180));
//还是需要借助委托触发，我这里执行完了，怎么通知主程序是关键
OnGetAngleSuccess(AnglesFiltered);
}
private void btn_RegisterRead_Click(object sender, EventArgs e)
{
int ReadNum = Convert.ToInt32(txtReadNum.Text);
int ReadStartAddress = Convert.ToInt32(txtReadStartAddress.Text);
int [] TempArray = URRegisterHandle.ReadMultipleRegister(ReadNum, ReadStartAddress);
string TempStr = "";
for (int i = 0; i < TempArray.Length; i++)
{
TempStr = TempStr + TempArray[i].ToString() + "|";
}
txtReadValues.Text = TempStr;
}
//从手册可以知道，260-265的寄存器保存了当前机械手的状态信息
public void GetRobotState()
{
//这里实时读取UR数据（读取是否开机，是否紧急停机等状态信息，手册来看地址就是260）
int[] RobotState = Socket502_URState.ReadMultipleRegister(6, 260, false);
OnGetRobotStateSuccess(RobotState);
}
