private void DepthFrameReady(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e)
{
DepthImageFrame frame = e.OpenDepthImageFrame();
if (frame != null)
{
this.FInvalidate = true;
if (frame.FrameNumber != this.frameindex)
{
this.frameindex = frame.FrameNumber;
int cnt = 0;
for (int h = 0; h < 240; h++)
{
for (int w = 0; w < 320; w++)
{
SkeletonPoint sp = frame.MapToSkeletonPoint(w, h);
this.color0[cnt] = sp.X;
this.color0[cnt + 1] = sp.Y;
this.color0[cnt + 2] = sp.Z;
this.color0[cnt + 3] = 1.0f;
cnt += 4;
}
}
frame.Dispose();
lock (m_lock)
{
float[] tmp = this.color0;
this.color0 = this.color1;
this.color1 = tmp;
}
}
}
}
/// <summary>
/// 距離データをカラー画像に変換する
/// </summary>
/// <param name="kinect"></param>
/// <param name="depthFrame"></param>
/// <returns></returns>
private void HeightMeasure(KinectSensor kinect, DepthImageFrame depthFrame, SkeletonFrame skeletonFrame)
{
ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
// トラッキングされている最初のスケルトンを取得する
// インデックスはプレイヤーIDに対応しているのでとっておく
Skeleton[] skeletons = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength];
skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletons);
int playerIndex = 0;
for (playerIndex = 0; playerIndex < skeletons.Length; playerIndex++)
{
if (skeletons[playerIndex].TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked)
{
break;
}
}
if (playerIndex == skeletons.Length)
{
return;
}
// トラッキングされている最初のスケルトン
Skeleton skeleton = skeletons[playerIndex];
// 実際のプレイヤーIDは、スケルトンのインデックス+1
playerIndex++;
// 頭、足先がトラッキングされていない場合は、そのままRGBカメラのデータを返す
Joint head = skeleton.Joints[JointType.Head];
Joint leftFoot = skeleton.Joints[JointType.FootLeft];
Joint rightFoot = skeleton.Joints[JointType.FootRight];
if ((head.TrackingState != JointTrackingState.Tracked) ||
(leftFoot.TrackingState != JointTrackingState.Tracked) ||
(rightFoot.TrackingState != JointTrackingState.Tracked))
{
return;
}
// 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
depthFrame.CopyPixelDataTo(depthPixel);
// 距離カメラの座標に対応するRGBカメラの座標を取得する(座標合わせ)
ColorImagePoint[] colorPoint = new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
kinect.MapDepthFrameToColorFrame(depthStream.Format, depthPixel,
colorStream.Format, colorPoint);
// 頭のてっぺんを探す
DepthImagePoint headDepth = depthFrame.MapFromSkeletonPoint(head.Position);
int top = 0;
for (int i = 0; (headDepth.Y - i) > 0; i++)
{
// 一つ上のY座標を取得し、プレイヤーがいなければ、現在の座標が最上位
int index = ((headDepth.Y - i) * depthFrame.Width) + headDepth.X;
int player = depthPixel[index] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask;
if (player == playerIndex)
{
top = i;
}
}
// 頭のてっぺんを3次元座標に戻し、足の座標(下にあるほう)を取得する
// この差分で身長を測る
head.Position = depthFrame.MapToSkeletonPoint(headDepth.X, headDepth.Y - top);
Joint foot = (leftFoot.Position.Y < rightFoot.Position.Y) ? leftFoot : rightFoot;
// 背丈を表示する
DrawMeasure(kinect, colorStream, head, foot);
}
