public void PushSendMessageToArduino(MessageProtocol mess, ArduinoBotComm bot)
{
if (bot != null)
{
bot.PushMessageAEnvoyer(mess);
}
}
private void _OnArduinoTimeout(ArduinoBotComm bot)
{
// Deconnection et suppression des messages en attente
_ArduinoManager.disconnectArduinoBot(bot.id);
ArduinoTimeoutEventArgs e = new ArduinoTimeoutEventArgs(_ArduinoManager.getArduinoBotById(bot.id));
OnArduinoTimeout(this, e);
}
private void SendMessageToArduino(MessageProtocol mess, ArduinoBotComm bot)
{
if (bot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot inconu !");
return;
}
if (bot.Connected)
{
if (bot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE)
{
if (mess is PCtoEMBMessageAskSensor)
{
bot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_SENSOR;
}
else if (mess is PCtoEMBMessageCloseClaw || mess is PCtoEMBMessageOpenClaw)
{
bot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_ACK;
}
else if (mess is PCtoEMBMessageTurn || mess is PCtoEMBMessageMove)
{
bot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_ACK;
}
else if (mess is PCtoEMBMessagePing)
{
bot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_PING;
}
else if (mess is PCtoEMBMessageRespConn)
{
bot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_ACK;
}
else if (mess is PCtoEMBMessageAutoMode)
{
bot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_ACK;
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Envoi d'un message non connu !");
}
bot.MessageAttenteAck(mess, bot.CountSend);
TrameProtocole trame = _SerialXbee.EncodeTrame(_IdPc, bot.id, bot.CountSend++, mess);
//trame.num = bot.CountSend++;
_SerialXbee.PushTrameAEnvoyer(trame);
}
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Envoi d'un message à un robot non connecté :(");
}
}
private void _ThreadCheckMessageRecus()
{
while (true)
{
/* Traitement des trames entrantes */
if (_SerialXbee.TrameRecusDisponible())
{
TrameProtocole trame = _SerialXbee.PopTrameRecus();
// Si traitement par l'application (données capteur ou autre )
// Les Ack et autre sont gerrer ici
if (TraiteTrameRecue(trame))
{
// Envoi au couches supérrieures
if (OnNewTrameArduinoReceived != null)
{
MessageProtocol message = _SerialXbee.DecodeTrame(trame);
ArduinoBotComm robot = ArduinoManager.getArduinoBotById(trame.src);
NewTrameArduinoReceveidEventArgs arg = new NewTrameArduinoReceveidEventArgs(message, robot);
OnNewTrameArduinoReceived(this, arg);
}
}
}
/* Verification message en attente envoi */
/*if (_MessagesEnAttenteEnvoi.Count > 0)
* {
*
* int count = _MessagesEnAttenteEnvoi.Count;
* for(int i=0 ; i< count;i++)
* {
* if (_MessagesEnAttenteEnvoi[i].robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE)
* {
* Logger.GlobalLogger.debug("Envoi d'un message en attente au robot :" + _MessagesEnAttenteEnvoi[i].robot + " Messsage : " + _MessagesEnAttenteEnvoi[i].message.GetType().ToString(),1);
* // L'arduino est libre, on peut envoyer
* SendMessageToArduino(_MessagesEnAttenteEnvoi[i].message, _MessagesEnAttenteEnvoi[i].robot);
* }
* }
*
* }*/
Thread.Sleep(_ThreadMessageRecuDelay);
}
}
public void addArduinoBot(ArduinoBotComm arduino)
{
_listArduino.Add(arduino);
}
/* Traite la trame et retourne si la trame doit remonter a la couche supérieure (true) */
private bool TraiteTrameRecue(TrameProtocole trame)
{
MessageProtocol message = _SerialXbee.DecodeTrame(trame);
ArduinoBotComm robot = ArduinoManager.getArduinoBotById(trame.src);
if (message is EMBtoPCMessageAskConn)
{
if (robot == null) // Le robot n'as jamais été céer, on le créer
{
robot = new ArduinoBotComm(trame.src);
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
_ArduinoManager.addArduinoBot(robot);
}
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageAskConn par " + robot.id);
if (!robot.Connected) // Robot non connecté, on l'ajoute dans la liste des connectés
{
robot.Connect();
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
robot.CountSend = trame.num; // Utilisation du compteur du robot
MessageProtocol reponse = MessageBuilder.createRespConnMessage(0x01);
// Ajout a la liste à envoyer
//TrameProtocole trameRet = _SerialXbee.EncodeTrame(_IdPc, trame.src, robot.CountSend++, reponse);
//trameRet.num = robot.CountSend++;
robot.PushMessageAEnvoyer(reponse);
//_SerialXbee.PushTrameToSend(trameRet);
return(true); // Notification a l'application
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'une demande de connexion d'un bot déjà connecté");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageGlobalAck)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageGlobalAck par " + robot.id);
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageGlobalAck");
return(false); // Marquer comme traité
}
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
EMBtoPCMessageGlobalAck msg = ((EMBtoPCMessageGlobalAck)message);
if (msg.valueAck == 0x00) // !akitement negatif Message erreur
{
Logger.GlobalLogger.error("Ackitement Negatif !");
}
else if (msg.valueAck == 0x01)
{
if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_ACK) // On attendais un ACK
{
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
}
robot.AckRecu(msg.idTrame);
//_SerialXbee.DeleteTrame(msg.idTrame);
}
else if (msg.valueAck == 0x02)
{
Logger.GlobalLogger.error("CRC corrompu, on r'envois !");
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Ackitement inconnu !");
}
return(false);
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un ACK alors que le robot n'est pas connecté !");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageRespPing)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageRespPing par " + robot.id);
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageRespPing");
return(false); // Marquer comme traité
}
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_PING) // On attendais un ACK
{
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
}
/* Supprimer les demande de ping sans ackitements en provenance du robot */
foreach (MessageProtocol mp in robot.ListMessageAttenteAck())
{
if (mp.headerMess == (byte)PCtoEMBmessHeads.ASK_PING)
{
robot.SupprimerMessage(mp);
}
}
//List<TrameProtocole> Listtp = _SerialXbee.FetchTrameSentNoAck();
/*foreach (TrameProtocole tp in Listtp)
* {
* if (tp.data[0] == (byte)PCtoEMBmessHeads.ASK_PING)
* if(tp.dst == robot.id)
* _SerialXbee.DeleteTrame(tp.num);
* }*/
return(false);
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un ACK alors que le robot n'est pas connecté !");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageAutoModeOff)
{
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageAutoModeOff");
return(false); // Marquer comme traité
}
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageAutoModeOff par " + robot.id);
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
/*if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_PING) // On attendais un ACK
* robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;*/
return(true); // Envoie au couche suppérieure
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un message alors que le robot n'est pas connecté ! EMBtoPCMessageAutoModeOff");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageRespSensor)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageRespSensor par " + robot.id);
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageRespSensor");
return(false); // Marquer comme traité
}
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_SENSOR) // On attendais un ACK
{
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
}
foreach (MessageProtocol mp in robot.ListMessageAttenteAck())
{
if (mp.headerMess == (byte)PCtoEMBmessHeads.ASK_SENSOR)
{
robot.SupprimerMessage(mp);
}
}
return(true); // Envoi a l'apllication pour traitement
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un message alors que le robot n'est pas connecté ! EMBtoPCMessageRespSensor");
return(false);
}
}
else
{
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu");
}
Logger.GlobalLogger.error("Message de type Inconnu !");
return(false); // Marquer comme traité
}
}
public void disconnectArduinoBot(byte id)
{
_listArduino.Find(ArduinoBotComm.ById(id)).Disconnect();
}
public void addArduinoBot(ArduinoBotComm arduino)
{
_listArduino.Add(arduino);
}
public ArduinoBotComm getArduinoBotById(byte id)
{
return(_listArduino.Find(ArduinoBotComm.ById(id)));
}
