public void calculeTemps()
{
temps = 0;
Point direction = new Point(0, 0);
if (noeuds.Count == 0)
{
SetTemps(0);
}
for (int i = 1; i < noeuds.Count; i++)
{
NodeDistance noeudEntrepot = (NodeDistance)noeuds[i];
NodeDistance noeudPrecedent = (NodeDistance)noeuds[i - 1];
var signX = Math.Sign(noeudEntrepot.posX - noeudPrecedent.posX);
var signY = Math.Sign(noeudEntrepot.posY - noeudPrecedent.posY);
if (i == 1)
{
temps += 1;
direction = new Point(signX, signY);
}
else
{
if (signX != direction.X || signY != direction.Y) // s'il change de direction, 3 secondes sur place + 1 seconde
{
temps += 4;
}
else
{
temps += 1; // s'il ne change pas de direction
}
direction = new Point(signX, signY); //nouveau vecteur direction
}
}
temps += 10; // Orientation + 10 secondes;
temps += 2 * objet.hauteur; // Hauteur de l'objet fois 2
SetTemps(temps);
}
public override bool IsEqual(GenericNode N2)
{
NodeDistance NE = (NodeDistance)N2;
return(NE.posX == posX && NE.posY == posY);
}
protected override void OnPaint(PaintEventArgs e) // fonction dessinant l'ensemble de la grille et des chemins parcourus par le chariot
{
base.OnPaint(e);
if (tabForme != null)
{
for (int i = 0; i < tabEntrepot.GetLength(0); i++)//Pour toute les formes dans tabForme
{
for (int j = 0; j < tabEntrepot.GetLength(1); j++)
{
FormeRectangle.creationFormeColorée(tabForme[i, j], this);//On dessine la forme avec sa taille et sa couleur passée au préalable dans setGrilleView()
}
}
foreach (Chariot c in tabChariot)//Pour tout les chariots on les dessine sur la grille
{
int positionX = 25 * c.posX;
int positionY = 25 * c.posY;
FormeRectangle chariot = new FormeRectangle("black", positionX, positionY);//Un chariot est un carré noir sur la grille.
FormeRectangle.creationFormeColorée(chariot, this);
}
foreach (Objet o in tabObjet)//Pour tout les objets on les dessine sur la grille
{
int positionX = 25 * o.posX;
int positionY = 25 * o.posY;
FormeRectangle objet = new FormeRectangle("orange", positionX, positionY);// Un objet est un carré orange sur la grille
FormeRectangle.creationFormeColorée(objet, this);
}
// Colorie le chemin du noeud initial jusqu'à l'objet
if (Lres != null)
{
foreach (GenericNode n in Lres)
{
int positionX = 0;
int positionY = 0;
if (nodeTemps) // Si on gère des nodeTemps ou des NodeDistance
{
NodeTemps node = (NodeTemps)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
else
{
NodeDistance node = (NodeDistance)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
FormeRectangle objet = new FormeRectangle("red", positionX, positionY); //colorie la case de la grille correspondnat à chaque noeud en rouge; le chemin suivi par le chariot apparait tout en rouge
FormeRectangle.creationFormeColorée(objet, this);
//}
}
//Colore le chemin retour : de l'objet à une des cases 1 la plus proche de la grille
if (bestTrajectoire != null)
{
foreach (GenericNode n in bestTrajectoire)
{
int positionX = 0;
int positionY = 0;
if (nodeTemps)
{
NodeTemps node = (NodeTemps)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
else
{
NodeDistance node = (NodeDistance)n;
positionX = 25 + 25 * node.posX;
positionY = 25 + 25 * node.posY;
}
FormeRectangle objet = new FormeRectangle("purple", positionX, positionY);
FormeRectangle.creationFormeColorée(objet, this);
}
}
}
}
}