/**
* インスタンスの状態をリセットする。
*/
/**
* o_posの状況に対応して、candidateから候補IDを選択します。
* @param candidate
* @param prelog
* @param o_pos
* @param xsize
* @param ysize
* @return
*/
public int ar2SelectTemplate(NyARSurfaceFeatures candidate, NyARFeatureCoordPtrList prelog, NyARSurfaceFeaturesPtr o_pos, NyARIntSize i_screen_size)
{
switch (o_pos.getLength())
{
case 0:
return(select0(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h));
case 1:
return(select1(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h, o_pos.getItem(0)));
case 2:
return(select2(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h, o_pos.getItem(0), o_pos.getItem(1)));
case 3:
return(select3(candidate, i_screen_size.w, i_screen_size.h, o_pos.getItem(0), o_pos.getItem(1), o_pos.getItem(2)));
default:
return(selectHistory(candidate, prelog));
}
}
/**
* i_rasiterの画像から、i_surfaceにマッチするパターンを検出して、その理想座標と３次元座標セットを返す。
* 検出した頂点セットは、o_pos2dとo_pos3dへ最大i_num個出力する。
* @param i_raster
* 現在の画像
* @param i_surface
* 検出すべきサーフェイスセット
* @param i_trans
* 現在の姿勢変換行列
* @param o_pos2d
* 出力パラメータ。画面上の理想点。
* オブジェクトの配列を指定すること。
* @param o_pos3d
* 出力パラメータ。三次元サーフェイス座標。
* オブジェクトの配列を指定すること。
* @param i_num
* 返却数。この数値は、コンストラクタに与えた最大数以下である必要がある。o_pos2dとo_pos3dは、この数値より大きい配列でなければならない。
* @return
* 検出した頂点セットの数。
* @throws NyARException
*/
public int tracking(INyARGrayscaleRaster i_raster, NyARSurfaceDataSet i_surface, NyARDoubleMatrix44 i_trans, NyARDoublePoint2d[] o_pos2d, NyARDoublePoint3d[] o_pos3d, int i_num)
{
//テンプレートドライバの更新
INyARTemplateMatchingDriver tmd;
if (this._last_raster != i_raster)
{
tmd = this._last_driver = new NyARTemplateMatchingDriver_INT1D(i_raster, 12, 12);
this._last_raster = i_raster;
}
else
{
tmd = this._last_driver;
}
//射影変換行列の計算とログへの追加
NyARSurfaceTransMatrixSet tlog = this._ctrans_log.preAdd();
tlog.setValue(this._ref_cparam.getPerspectiveProjectionMatrix(), i_trans);
//可視な候補を選択する。(一時リスト)
this._feature_selector.extractVisibleFeatures(i_surface.fset, tlog, this._candidate, this._candidate2);
PatchImagePositions pcpoints = this.__pcpoints;
//load screen size.
NyARIntSize s = this._ref_cparam.getScreenSize();
//頂点選択クラス類の初期化
NyARSurfaceFeatureIndexSelector index_selecter = this.__index_selecter;
NyARSurfaceFeaturesPtr selected_features = this.__selected_features;
selected_features.clear();
//最大返却数の決定
int max_feature = i_num > this.__selected_features.getArraySize() ? this.__selected_features.getArraySize() : i_num;
int num = 0;
NyARSurfaceFeatures current_candidate = this._candidate;
for (int i = max_feature - 1; i >= 0; i--)
{
//高精度を優先して探索。なければ低精度に切り替える。切替は1度だけ。出力は座標集合。
int k = index_selecter.ar2SelectTemplate(current_candidate, this._prev_selected_features, selected_features, s);
if (k < 0)
{
if (current_candidate == this._candidate2)
{
break;
}
current_candidate = this._candidate2;
//未選択なら終了
k = index_selecter.ar2SelectTemplate(current_candidate, this._prev_selected_features, selected_features, s);
if (k < 0)
{
break;
}
}
//候補kを確保
NyARSurfaceFeatureItem cai = current_candidate.getItem(k);
//可視な点について、トラッキングするためのパッチ画像を生成
NyARTemplatePatchImage template_ = this.__template_patch;
template_.makeFromReferenceImage((int)(cai.x + 0.5), (int)(cai.y + 0.5), tlog.ctrans, this._ref_cparam.getDistortionFactor(), i_surface.iset.items[cai.scale]);
//パッチ画像の内容をチェック？
if (template_.vlen * template_.vlen >= (template_.xsize) * (template_.ysize) * AR2_DEFALUT_TRACKING_SD_THRESH * AR2_DEFALUT_TRACKING_SD_THRESH)
{
//射影変換行列ログから候補点を作る。
int number_of_point = pcpoints.makeCandidatePos(cai, this._ctrans_log);
//画像からテンプレートを検索
double sim = tmd.ar2GetBestMatching(template_, pcpoints.pos, number_of_point, o_pos2d[num]);
//類似値が一定以上なら、保存
if (sim > this.simThresh)
{
if (selected_features.push(cai) == null)
{
break;//最大値に達したら終わり
}
this._ref_cparam.getDistortionFactor().observ2Ideal(o_pos2d[num], o_pos2d[num]);
o_pos3d[num].x = cai.ref_feature.mx;
o_pos3d[num].y = cai.ref_feature.my;
o_pos3d[num].z = 0;
//選択した得量を記録
num++;
}
}
//選択された候補を取り外す。
current_candidate.remove(k);
}
// 過去ログへ記録
this._prev_selected_features.clear();
for (int i = 0; i < selected_features.getLength(); i++)
{
this._prev_selected_features.push(selected_features.getItem(i).ref_feature);
}
return(num);
}
