private static int selectHistory(NyARSurfaceFeatures candidate, NyARFeatureCoordPtrList i_prev_log)
{
int j;
for (int i = 0; i < i_prev_log.getLength(); i++)
{
NyARNftFsetFile.NyAR2FeatureCoord prev_item = i_prev_log.getItem(i);
for (j = 0; j < candidate.getLength(); j++)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.getItem(j);
// 過去ログでも検出した形跡があったものを選択する。
if (prev_item == item.ref_feature)
{
return(j);
}
}
}
//残ってない
if (candidate.getLength() == 0)
{
return(-1);
}
//適当に返す
int k = (int)((double)candidate.getLength() * _rand.rand() / (RepeatedRandomizer.RAND_MAX + 1.0f));
for (int i = j = 0; i < candidate.getLength(); i++)
{
if (j == k)
{
return(i);
}
j++;
}
return(-1);
}
/**
* 射影変換行列ログから、候補点を計算して、メンバ変数posへ格納する。
* @param i_log
* @return
* 候補点の数
*/
public int makeCandidatePos(NyARSurfaceFeatureItem i_cai, NyARSurfaceTransMatrixSetFifo i_log)
{
NyARDoublePoint2d tmp = this._tmp;
NyARIntPoint2d[] p = this.pos;
double x = i_cai.x;
double y = i_cai.y;
p[0].x = (int)x;
p[0].y = (int)y;
int num_of_log = i_log.num_of_item;
if (num_of_log >= 3)
{
//過去の理想点を観察点に戻す
i_log.items[1].calculate2dPos(i_cai.ref_feature.mx, i_cai.ref_feature.my, tmp);
this._ref_df.ideal2Observ(tmp, tmp);
p[1].x = (int)(2 * x - tmp.x);
p[1].y = (int)(2 * y - tmp.y);
double x1 = tmp.x;
double y1 = tmp.y;
i_log.items[2].calculate2dPos(i_cai.ref_feature.mx, i_cai.ref_feature.my, tmp);
this._ref_df.ideal2Observ(tmp, tmp);
p[2].x = (int)(3 * x - 3 * x1 + tmp.x);
p[2].y = (int)(3 * y - 3 * y1 + tmp.y);
return(3);
}
else if (num_of_log >= 2)
{
i_log.items[1].calculate2dPos(i_cai.ref_feature.mx, i_cai.ref_feature.my, tmp);
this._ref_df.ideal2Observ(tmp, tmp);
p[1].x = (int)(2 * x - tmp.x);
p[1].y = (int)(2 * y - tmp.y);
return(2);
}
return(1);
}
private static int select2(NyARSurfaceFeatures candidate, int xsize, int ysize, NyARSurfaceFeatureItem i_pos0, NyARSurfaceFeatureItem i_pos1)
{
double dmax = 0.0f;
int j = -1;
for (int i = candidate.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.getItem(i);
if (item.x < xsize / 8 || item.x > xsize * 7 / 8 || item.y < ysize / 8 || item.y > ysize * 7 / 8)
{
continue;
}
// なんだこれ。距離は間違いないが・・・。pos[0]とpos[1]の両方から一番離れた奴？
double d = ((item.x - i_pos0.x) * (i_pos1.y - i_pos0.y) - (item.y - i_pos0.y) * (i_pos1.x - i_pos0.x));
d = d * d;
if (d > dmax)
{
dmax = d;
j = i;
}
}
return(j);
}
private static int select1(NyARSurfaceFeatures candidate, int xsize, int ysize, NyARSurfaceFeatureItem i_pos0)
{
double dmax = 0;
int j = -1;
for (int i = candidate.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.getItem(i);
// スクリーンの場所でフィルタ
if (item.x < xsize / 8 || item.x > xsize * 7 / 8 || item.y < ysize / 8 || item.y > ysize * 7 / 8)
{
continue;
}
// pos[0]との距離が市場の遠いのを選択
double d = (item.x - i_pos0.x) * (item.x - i_pos0.x) + (item.y - i_pos0.y) * (item.y - i_pos0.y);
if (d > dmax)
{
dmax = d;
j = i;
}
}
return(j);
}
private static int select0(NyARSurfaceFeatures candidate, int xsize, int ysize)
{
int j = -1;
double dmax = 0.0f;
for (int i = candidate.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.getItem(i);
// スクリーンの場所でフィルター
if (item.x < xsize / 8 || item.x > xsize * 7 / 8 || item.y < ysize / 8 || item.y > ysize * 7 / 8)
{
continue;
}
// 中心から一番距離のありそうなのを選択
double d = (item.x - xsize / 2) * (item.x - xsize / 2) + (item.y - ysize / 2) * (item.y - ysize / 2);
if (d > dmax)
{
dmax = d;
j = i;
}
}
return(j);
}
private static int select3(NyARSurfaceFeatures candidate, int xsize, int ysize, NyARSurfaceFeatureItem i_pos0, NyARSurfaceFeatureItem i_pos1, NyARSurfaceFeatureItem i_pos2)
{
double smax, s;
SinCos p2sincos = new SinCos();
SinCos p3sincos = new SinCos();
SinCos p4sincos = new SinCos();
p2sincos.ar2GetVectorAngle(i_pos0, i_pos1);
p3sincos.ar2GetVectorAngle(i_pos0, i_pos2);
int j = -1;
smax = 0.0f;
for (int i = candidate.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.getItem(i);
// スクリーンのｒｙ
if (item.x < xsize / 8 || item.x > xsize * 7 / 8 || item.y < ysize / 8 || item.y > ysize * 7 / 8)
{
continue;
}
// 謎の選択ルール・・・。
// pos[3].x = item.x;
// pos[3].y = item.y;
p4sincos.ar2GetVectorAngle(i_pos0, item);
if (((p3sincos.sin * p2sincos.cos - p3sincos.cos * p2sincos.sin) >= 0.0f) && ((p4sincos.sin * p2sincos.cos - p4sincos.cos * p2sincos.sin) >= 0.0f))
{
if (p4sincos.sin * p3sincos.cos - p4sincos.cos * p3sincos.sin >= 0.0f)
{
s = ar2GetRegionArea(i_pos0, i_pos1, i_pos2, item);
}
else
{
s = ar2GetRegionArea(i_pos0, i_pos1, item, i_pos2);
}
}
else if (((p4sincos.sin * p3sincos.cos - p4sincos.cos * p3sincos.sin) >= 0.0f) &&
((p2sincos.sin * p3sincos.cos - p2sincos.cos * p3sincos.sin) >= 0.0f))
{
if (p4sincos.sin * p2sincos.cos - p4sincos.cos * p2sincos.sin >= 0.0f)
{
s = ar2GetRegionArea(i_pos0, i_pos2, i_pos1, item);
}
else
{
s = ar2GetRegionArea(i_pos0, i_pos2, item, i_pos1);
}
}
else if (((p2sincos.sin * p4sincos.cos - p2sincos.cos * p4sincos.sin) >= 0.0f) &&
((p3sincos.sin * p4sincos.cos - p3sincos.cos * p4sincos.sin) >= 0.0f))
{
if (p3sincos.sin * p2sincos.cos - p3sincos.cos * p2sincos.sin >= 0.0f)
{
s = ar2GetRegionArea(i_pos0, item, i_pos1, i_pos2);
}
else
{
s = ar2GetRegionArea(i_pos0, item, i_pos2, i_pos1);
}
}
else
{
continue;
}
if (s > smax)
{
smax = s;
j = i;
}
}
return(j);
}
/**
* i_rasiterの画像から、i_surfaceにマッチするパターンを検出して、その理想座標と３次元座標セットを返す。
* 検出した頂点セットは、o_pos2dとo_pos3dへ最大i_num個出力する。
* @param i_raster
* 現在の画像
* @param i_surface
* 検出すべきサーフェイスセット
* @param i_trans
* 現在の姿勢変換行列
* @param o_pos2d
* 出力パラメータ。画面上の理想点。
* オブジェクトの配列を指定すること。
* @param o_pos3d
* 出力パラメータ。三次元サーフェイス座標。
* オブジェクトの配列を指定すること。
* @param i_num
* 返却数。この数値は、コンストラクタに与えた最大数以下である必要がある。o_pos2dとo_pos3dは、この数値より大きい配列でなければならない。
* @return
* 検出した頂点セットの数。
* @throws NyARException
*/
public int tracking(INyARGrayscaleRaster i_raster, NyARSurfaceDataSet i_surface, NyARDoubleMatrix44 i_trans, NyARDoublePoint2d[] o_pos2d, NyARDoublePoint3d[] o_pos3d, int i_num)
{
//テンプレートドライバの更新
INyARTemplateMatchingDriver tmd;
if (this._last_raster != i_raster)
{
tmd = this._last_driver = new NyARTemplateMatchingDriver_INT1D(i_raster, 12, 12);
this._last_raster = i_raster;
}
else
{
tmd = this._last_driver;
}
//射影変換行列の計算とログへの追加
NyARSurfaceTransMatrixSet tlog = this._ctrans_log.preAdd();
tlog.setValue(this._ref_cparam.getPerspectiveProjectionMatrix(), i_trans);
//可視な候補を選択する。(一時リスト)
this._feature_selector.extractVisibleFeatures(i_surface.fset, tlog, this._candidate, this._candidate2);
PatchImagePositions pcpoints = this.__pcpoints;
//load screen size.
NyARIntSize s = this._ref_cparam.getScreenSize();
//頂点選択クラス類の初期化
NyARSurfaceFeatureIndexSelector index_selecter = this.__index_selecter;
NyARSurfaceFeaturesPtr selected_features = this.__selected_features;
selected_features.clear();
//最大返却数の決定
int max_feature = i_num > this.__selected_features.getArraySize() ? this.__selected_features.getArraySize() : i_num;
int num = 0;
NyARSurfaceFeatures current_candidate = this._candidate;
for (int i = max_feature - 1; i >= 0; i--)
{
//高精度を優先して探索。なければ低精度に切り替える。切替は1度だけ。出力は座標集合。
int k = index_selecter.ar2SelectTemplate(current_candidate, this._prev_selected_features, selected_features, s);
if (k < 0)
{
if (current_candidate == this._candidate2)
{
break;
}
current_candidate = this._candidate2;
//未選択なら終了
k = index_selecter.ar2SelectTemplate(current_candidate, this._prev_selected_features, selected_features, s);
if (k < 0)
{
break;
}
}
//候補kを確保
NyARSurfaceFeatureItem cai = current_candidate.getItem(k);
//可視な点について、トラッキングするためのパッチ画像を生成
NyARTemplatePatchImage template_ = this.__template_patch;
template_.makeFromReferenceImage((int)(cai.x + 0.5), (int)(cai.y + 0.5), tlog.ctrans, this._ref_cparam.getDistortionFactor(), i_surface.iset.items[cai.scale]);
//パッチ画像の内容をチェック？
if (template_.vlen * template_.vlen >= (template_.xsize) * (template_.ysize) * AR2_DEFALUT_TRACKING_SD_THRESH * AR2_DEFALUT_TRACKING_SD_THRESH)
{
//射影変換行列ログから候補点を作る。
int number_of_point = pcpoints.makeCandidatePos(cai, this._ctrans_log);
//画像からテンプレートを検索
double sim = tmd.ar2GetBestMatching(template_, pcpoints.pos, number_of_point, o_pos2d[num]);
//類似値が一定以上なら、保存
if (sim > this.simThresh)
{
if (selected_features.push(cai) == null)
{
break;//最大値に達したら終わり
}
this._ref_cparam.getDistortionFactor().observ2Ideal(o_pos2d[num], o_pos2d[num]);
o_pos3d[num].x = cai.ref_feature.mx;
o_pos3d[num].y = cai.ref_feature.my;
o_pos3d[num].z = 0;
//選択した得量を記録
num++;
}
}
//選択された候補を取り外す。
current_candidate.remove(k);
}
// 過去ログへ記録
this._prev_selected_features.clear();
for (int i = 0; i < selected_features.getLength(); i++)
{
this._prev_selected_features.push(selected_features.getItem(i).ref_feature);
}
return(num);
}
public void extractVisibleFeatures(
NyARNftFsetFile i_fset, NyARSurfaceTransMatrixSet i_ctrans,
NyARSurfaceFeatures candidate, NyARSurfaceFeatures candidate2)
{
//get work objects
NyARDoublePoint2d ide2d = this.__ide2d;
NyARDoublePoint2d obs2d = this.__obs2d;
NyARDoublePoint2d rideal2d = this.__rideal2d;
// trans1.setCoefficient(i_cparam.getPerspectiveProjectionMatrix(), trans1);
candidate.clear();
candidate2.clear();
int xsize = this._ref_size.w;
int ysize = this._ref_size.h;
INyARCameraDistortionFactor df = this._ref_dist_factor;
for (int j = 0; j < i_fset.list.Length; j++)
{
NyARNftFsetFile.NyAR2FeaturePoints fpoint_ptr = i_fset.list[j];
for (int k = 0; k < fpoint_ptr.coord.Length; k++)
{
NyARNftFsetFile.NyAR2FeatureCoord coord_ptr = fpoint_ptr.coord[k];
//理想画面点を計算
i_ctrans.calculate2dPos(coord_ptr.mx, coord_ptr.my, ide2d);
df.ideal2Observ(ide2d.x, ide2d.y, obs2d);
//観察座標に変換後、画面内にあるか確認
if (obs2d.x < 0 || obs2d.x >= xsize)
{
continue;
}
if (obs2d.y < 0 || obs2d.y >= ysize)
{
continue;
}
//逆変換可能か確認
df.observ2Ideal(obs2d, rideal2d);
if (ide2d.sqDist(rideal2d) > 1.0)
{
continue;
}
//原点からのベクトルを計算
//Z軸が+だとつかえないので判定？
if (i_ctrans.calculateVd(coord_ptr.mx, coord_ptr.my) > -0.1)
{
continue;
}
// double vd0 = trans1.m00 * coord_ptr.mx+ trans1.m01 * coord_ptr.my+ trans1.m03;
// double vd1 = trans1.m10 * coord_ptr.mx+ trans1.m11 * coord_ptr.my+ trans1.m13;
// double vd2 = trans1.m20 * coord_ptr.mx+ trans1.m21 * coord_ptr.my+ trans1.m23;
// if( (vd0*trans1.m02 + vd1*trans1.m12 + vd2*trans1.m22)/Math.sqrt( vd0*vd0 + vd1*vd1 + vd2*vd2 ) > -0.1 ){
// continue;
// }
//撮影箇所のdpiを計算(x,y方向で計算して、大・小の順番で格納？)
double dpi = i_ctrans.ar2GetMinResolution(coord_ptr);
//dpiによってコレクトする候補を分離
if (dpi <= fpoint_ptr.maxdpi && dpi >= fpoint_ptr.mindpi)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.prePush();
if (item == null)
{
return;
}
item.ref_feature = coord_ptr;
item.scale = fpoint_ptr.scale;
item.x = obs2d.x;
item.y = obs2d.y;
}
else if (dpi <= fpoint_ptr.maxdpi * 2 && dpi >= fpoint_ptr.mindpi / 2)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate2.prePush();
if (item == null)
{
return;
}
item.ref_feature = coord_ptr;
item.scale = fpoint_ptr.scale;
item.x = obs2d.x;
item.y = obs2d.y;
}
}
}
return;
}