public double getProduitScalaire(cQuaternion quat)
{
return(this.w * quat.w
+ this.v.x * quat.v.x
+ this.v.y * quat.v.y
+ this.v.z * quat.v.z);
}
public cQuaternion getDifference(cQuaternion quat)
{
var tmp = this.getInverse();
var res = quat.getMultiply(tmp);
return(res);
}
public cQuaternion minus(cQuaternion quat)
{
var res = this;
res.v.minus(quat.v);
res.w = res.w - quat.w;
return(res);
}
public cQuaternion add(cQuaternion quat)
{
var res = this;
res.v.add(quat.v);
res.w = res.w + quat.w;
return(res);
}
public cQuaternion negate()
{
var vRes = this.v;
vRes.negate();
var res = new cQuaternion(-this.w, vRes);
return(res);
}
public cQuaternion getMultiply(cQuaternion quat)
{
var res = this;
res.w = quat.w * res.w - quat.v.x * res.v.x - quat.v.y * res.v.y - quat.v.z * res.v.z;
res.v.x = quat.w * res.v.x + quat.v.x * res.w - quat.v.y * res.v.z + quat.v.z * res.v.y;
res.v.y = quat.w * res.v.y + quat.v.x * res.v.z + quat.v.y * res.w - quat.v.z * res.v.x;
res.v.z = quat.w * res.v.z - quat.v.x * res.v.y + quat.v.y * res.v.x + quat.v.z * res.w;
return(res);
}
public cQuaternion getInverse()
{
var magnetude = this.getMagnetude();
var res = new cQuaternion(this.w / magnetude
, this.v.x / magnetude
, this.v.y / magnetude
, this.v.z / magnetude);
return(res);
}