public static Vector3D MethNavCleanChase(double t, MissileTarget trg, IPosition3D missPos, double missVel, object otherStuff) { //линия визирования var visLine = trg.Vec3D - missPos.Vec3D; visLine.Normalize(); return(visLine * missVel); }
public static Vector3D MethNav3p(double t, MissileTarget trg, IPosition3D missPos, double missVel, object otherStuff) { //А вот тут хитро: PROP - делит отрезок, который лежит на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ. //Одна точка лежит на цели, вторая точка является точкой пересчечения линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ с нормалью к ней же(perfectPoint) //(нормаль проходит через фактическое местоположение ракеты, которое может быть расположено не на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ) //Отрезок этот делится в соотношении PROP - (1-PROP) точкой(vel2TrgPoint), в которую целится ракета //(не полностью, просто по вектору РАКЕТА -> vel2TrgPoint направлена одна из составляущей скорости ракеты ) const double PROP = 0.3d; //координаты набл пункта (одна из тех самых трех точек "цель" "ракета" >>"НАБЛ. ПУНКТ"<<) var nablPunkt = ((otherStuff == null)?Vector3D.Zero:(Vector3D)otherStuff); //Линия визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ var visLine = trg.Vec3D - nablPunkt; //Пропорция в которой делит линию визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ точка пересчечения линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ с нормалью к ней же(perfectPoint) //(нормаль проходит через фактическое местоположение ракеты, которое может быть расположено не на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ) var perfectProportion = (visLine.Norm * (missPos.Vec3D - nablPunkt)) / visLine.GetLength(); //точка пересчечения линии визирования НАБЛ.ПУНКТ-ЦЕЛЬ с нормалью к ней же(perfectPoint) //(нормаль проходит через фактическое местоположение ракеты, которое может быть расположено не на линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ) var perfectPoint = perfectProportion * visLine; //единичный вектор, лежащий в плоскости линии визирования НАБЛ.ПУНКТ -> ЦЕЛЬ и вектором скорости цели, перпендикулярный линии визирования //и направленный по ходу вектора скорости цели, если линия виз. и скорость цели параллельны, то n1=(0,0,0); var n1 = ((visLine & trg.Vel.Vec3D) & visLine).Norm; //тангенциальная состаавляющая скорости цели, относитально НАБЛ.ПУНКТ var vTrgPerpend = n1 * (n1 * trg.Vel.Vec3D); //модуль тангенциальной составляющей скорости ракеты, относитально НАБЛ.ПУНКТ var vMisPerpend = vTrgPerpend * perfectProportion; //точка в которую целится ракета //(не полностью, просто по вектору РАКЕТА -> vel2TrgPoint направлена одна из составляущей скорости ракеты ) //делит отрезок perfectPoint -> ЦЕЛЬ в соотношении PROP - (1-PROP) var vel2TrgPoint = Vector3D.Lerp(PROP, 0d, perfectPoint, 1d, visLine); //направление одной из составляущей скорости ракеты var vel2Dir = (vel2TrgPoint - missPos.Vec3D).Norm; //далее решается задача нахождения вектора скорости ракеты, при условии, //что известна ее тангенциальная составляющая, известен модуль скорости, и известно направление его второй составляющей...... (РАКЕТА -> vel2TrgPoint) var vMisPerp2 = vMisPerpend.GetLengthSquared(); var vMis2 = missVel * missVel; if (vMisPerp2 > vMis2) { return(MethNavCleanChase(t, trg, missPos, missVel, otherStuff)); } var b = vel2Dir * vMisPerpend; var b2 = b * b; var dscr = 4 * b + 4 * (vMis2 - vMisPerp2); var s1 = 0.5 * (-b + Sqrt(dscr)); //ОТВЕТ var res = vMisPerpend + s1 * vel2Dir; if (Abs(res.GetLength() - missVel) < 1E-15) { throw new Exception("Чет не работает алгоритм по корректировке по 3 точкам("); } return(res); }
public static Vector3D MethNavParalelSblizj(double t, MissileTarget trg, IPosition3D missPos, double missVel, object otherStuff) { //линия визирования var visLine = trg.Vec3D - missPos.Vec3D; visLine.Normalize(); //нормаль к плоскости линии визирования и вектором скорости цели var norm = visLine & trg.Vel.Vec3D; double l = norm.GetLength(); if (l < 1E-17) { // если вектора параллельны, то чистая погоня visLine.Normalize(); return(visLine * missVel); } norm /= l; //единичный вектор, лежащий в плоскости линии визирования и вектором скорости цели, направленный // перпендикулярно к линии визирования, и направленный по ходу вектора скорости цели var norm2 = (norm & visLine).Norm; //тангенциальная составляющая скорости цели, относитально линии визирования var vPoNapravl = trg.Vel.Vec3D * norm2; //квадрат скорости ракеты var v2 = missVel * missVel; //квадрат тангенциальной составляющей скорости цели, относитально линии визирования var a2 = vPoNapravl * vPoNapravl; if (v2 - a2 < 0) { //если мы не успеваем за поворотао цели, тьо чистая погоня visLine.Normalize(); return(visLine * missVel); } //проекция скорости ракеты на линию визирования var vPoVisLine = Sqrt(v2 - a2); return(norm2 * vPoNapravl + visLine.Norm * vPoVisLine); }