} //Матрица перехода из данной системы координат в глобальную
public ReferenceFrame(Point o, Vector x, Vector y, Vector z)
{
O = o;
XAxis = x;
YAxis = y;
ZAxis = z;
TransMatrix = new double[3, 3];
MatrixHandler.SetRow(0, TransMatrix, new double[] { XAxis.X, YAxis.X, ZAxis.X });
MatrixHandler.SetRow(1, TransMatrix, new double[] { XAxis.Y, YAxis.Y, ZAxis.Y });
MatrixHandler.SetRow(2, TransMatrix, new double[] { XAxis.Z, YAxis.Z, ZAxis.Z });
}
public Point Translate(Point spot)
{
double[,] A = MatrixHandler.MatrixInverse(frame.TransMatrix);
double[,] localO = new double[3, 1]; //Точка начала местной системы координат в глобальных координатах
localO[0, 0] = frame.O.X;
localO[1, 0] = frame.O.Y;
localO[2, 0] = frame.O.Z;
double[,] O = MatrixHandler.Multiply(MatrixHandler.Multiply(A, localO), -1); //Начало глобальных координат в местных координатах
double[,] spotColumn = new double[3, 1]; // Столбец координат данной точки
spotColumn[0, 0] = spot.X;
spotColumn[1, 0] = spot.Y;
spotColumn[2, 0] = spot.Z;
double[,] localSpot = MatrixHandler.Sum(O, MatrixHandler.Multiply(A, spotColumn)); // Столбец координат данной точки в местных координатах
return(new Point(localSpot[0, 0], localSpot[1, 0], localSpot[2, 0]));
}