public PetitRobot(ConfigurationPorts ports, Couleur equipe, int disposition, IHM ihm)
{
m_ports = ports;
m_baseRoulante = new CBaseRoulante(m_ports.idBaseRoulante);
m_baseRoulante.setCouleur(equipe);
m_etatRobot.couleurEquipe = equipe;
m_etatRobot.disposition = disposition;
m_ihm = ihm;
GestionStrat = new GestionnaireStrategie();
InitialisationStrategie();
m_controleurAX12 = new ControleurAX12(m_ports.idContAX12);
Debug.Print("Cont AX12 opérationnel");
//NB: pince = 1 AX12, petitBras = 2 AX12 et 1 CapteurCouleur, poussoir = 1 AX12
pince = new CPince(equipe, m_controleurAX12, m_ports.pince);
poussoir = new CPoussoir(equipe, m_controleurAX12, m_ports.poussoir);
petitBras = new CPetitBras(equipe, m_controleurAX12, m_ports.petitBras);
Debug.Print("Members opérationnels");
// idIO = idPortDeLaSpider, idJack = idPinSurLExtendeur
m_jack = new Jack(m_ports.idIO, m_ports.idJack);
m_IR = new GroupeInfrarouge(m_ports.idIO, m_ports.idInfrarougeAVD, m_ports.idInfrarougeAVG, m_ports.idInfrarougeARD, m_ports.idInfrarougeARG);
// m_ultrason = new CCapteurUltrason(m_ports.idCapteurUltrason);
Debug.Print("Détection opérationnels");
// et c'est parti pour la boucle !
// est-ce vraiment utile ?
/*
* m_threadRun = new Thread(new ThreadStart(Demarrer)); //Création d'un thread
* m_threadRun.Start();*/
Debug.Print("Thread opérationnels");
}
// This method is run when the mainboard is powered up or reset.
void ProgramStarted()
{
Debug.Print("Program Started");
//Attribution des différents numéros de ports
// numéros de ports à corriger
var ports = new ConfigurationPorts
{
idBaseRoulante = 8, // pin Kangaroo
idIO = 5, // le groupe IO (extendeur) est relié au pin 5 de la spider. le groupe IR & le jack sont branchés sur l'extendeur IO
idJack = 8, // pin 8 de l'extendeur
idInfrarougeAVG = 4, // id infra-rouge de l'extendeur. AVG = avant-gauche vu de l'arrière du robot
idInfrarougeAVD = 5, // idem
idInfrarougeARG = 6, // idem
idInfrarougeARD = 7, // idem
// idCapteurUltrason = 6, // pin 6 de la spider // RIP
idContAX12 = 11, // pin AX12
// idContAX12Jaune = 9, // pin AX12
};
ports.poussoir.idAX12PoussoirBleu = 2;
ports.poussoir.idAX12PoussoirJaune = 6;
ports.pince.idAX12PinceBleue = 1;
ports.pince.idAX12PinceJaune = 5;
ports.petitBras.idAX12CoudeBleu = 3;
ports.petitBras.idAX12RotateurBleu = 4; // ATTENTION : il faudra mettre le numéro 4 avec le logiciel !
ports.petitBras.idAX12CoudeJaune = 7;
ports.petitBras.idAX12RotateurJaune = 8;
// ces ports là sont des ports de la spyder/spider
ports.petitBras.idCapteurBrasBleu = 4;
ports.petitBras.idCapteurBrasJaune = 6; // ce port 4 n'est pas adapté, il faut en trouver un autre !!
// initialisation de l'IHM de sélection
IHM ihm_principal;
ihm_principal = new IHM();
ihm_principal.Selection();
PetitRobot robot;
robot = new PetitRobot(ports, ihm_principal.getEquipe(), ihm_principal.getDisposition(), ihm_principal);
Debug.Print("Godot viendra-t-il ?");
robot.AttendreJack();
// démarre le robot
Debug.Print("jack");
robot.Demarrer(90d);
Debug.Print("fin");
// l'action suivante n'est-elle pas prise en charge dans PetitRobot ?
//robot.Demarrer();
//Debug.Print("robot démarré");
}