public bool Recv4Vision(double[] a)
{
if (!mdv.pmacCard.m_isConnected)//若没有连上，则不做处理
{
return(false);
}
float T = (float)a[12] * 1000; //调节时间单位到mm
SetNotes(T.ToString());
if (mdv.QueryIsMoving() == true)
{
return(false);
}
else
{
mdv.SetX((float)a[1]);//设置打球参数
mdv.SetY((float)a[2]);
// mdv.SetT(T);
mdv.pmacCard.SendCMD("P4 = 1"); //发送打球命令
return(true);
}
}
public double t_last_RC = 0; //上次接收到信息的时间戳。 只有当时间戳间距大于阈值时，才会启动新轨迹。
public bool Recv4Vision(double[] padPar)
{
if (!mdv.pmacCard.m_isConnected)//若没有连上，则不做处理
{
return(false);
}
// float T = (float)padPar[7] * 1000; //调节时间单位到ms
// SetNotes( T.ToString() );
bool flag_alreadySend = (padPar[0] == 1) ? true : false; //判断是否是这条轨迹中第一次收到数据
flag_alreadySend = false;
SetNotes("New Trace");
if (padPar[8] - t_last_RC < 100)
{
flag_alreadySend = true;
SetNotes("Old Trace");
}
t_last_RC = padPar[8];
flag_isMoving = mdv.QueryIsMoving();
if (!flag_isMoving) //击球过程结束时，把当前值设为0 以防止死区导致下次运动失效
{
mdv.X_Now = 0;
mdv.Y_Now = 0;
mdv.Z_Now = 0;
}
if (!flag_isMoving && !flag_alreadySend) //只在当前机构没有运动过，且对当前来球轨迹没有响应过时，才启动y轴
// if (!flag_isMoving ) //只在当前机构没有运动过，且对当前来球轨迹没有响应过时，才启动y轴
{
mdv.pmacCard.SendCMD("DEL GAT"); //清除历史数据
mdv.pmacCard.SendCMD("DEF GAT");
mdv.pmacCard.SendCMD("GAT"); //开始数据采集
// mdv.SetY((float)padPar[2]);
mdv.SetT((float)(padPar[7] * 1000 + delay + 10)); //调整时间
string cmd = "p108 = 1,"
+ "p4 = 1,"
+ mdv.GetCmdXZ((float)padPar[1], (float)padPar[3]);
mdv.pmacCard.SendCMD(cmd); //发送打球命令
//mdv.SetXZ((float)padPar[1], (float)padPar[3]);
isHitting = true;
// ZSPCt.SetZSP( (int)padPar[5] , (int)padPar[6]);
hitcnt = 1;
return(true);
}
else
{
hitcnt++;
mdv.SetT((float)(padPar[7] * 1000 + delay + 10)); //调整时间
mdv.SetXZ((float)padPar[1], (float)(padPar[3]));
// ZSPCt.SetZSP((int)padPar[5], (int)padPar[6]); //若连续发，由于串口的延时，会造成整个系统的延时。
SetNotes("hitcnt = " + hitcnt.ToString());
return(false);
}
}
