/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の矩形で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_l
* 矩形の左上点です。
* @param i_t
* 矩形の左上点です。
* @param i_w
* 矩形の幅です。
* @param i_h
* 矩形の幅です。
* @param i_raster
* 出力先のオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_l, double i_t,
double i_w, double i_h,
INyARRgbRaster i_raster)
{
return(this.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l + i_w - 1, i_t + i_h - 1, i_l, i_t + i_h - 1, i_l, i_t, i_l + i_w - 1, i_t, i_raster));
}
/// <summary>
/// この関数は、{@link #getMarkerPlaneImage(int, NyARSensor, int, int, int, int, int, int, int, int, INyARRgbRaster)}
/// のラッパーです。取得画像を{@link #BufferedImage}形式で返します。
/// </summary>
/// <param name="i_id"></param>
/// <param name="i_sensor"></param>
/// <param name="i_x1"></param>
/// <param name="i_y1"></param>
/// <param name="i_x2"></param>
/// <param name="i_y2"></param>
/// <param name="i_x3"></param>
/// <param name="i_y3"></param>
/// <param name="i_x4"></param>
/// <param name="i_y4"></param>
/// <param name="i_img"></param>
/// <returns></returns>
public void getMarkerPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor,
int i_x1, int i_y1,
int i_x2, int i_y2,
int i_x3, int i_y3,
int i_x4, int i_y4,
Texture2D i_img)
{
NyARUnityRaster bmr = new NyARUnityRaster(i_img);
base.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_x1, i_y1, i_x2, i_y2, i_x3, i_y3, i_x4, i_y4, bmr);
return;
}
/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の４点で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_x1
* 頂点1[mm]
* @param i_y1
* 頂点1[mm]
* @param i_x2
* 頂点2[mm]
* @param i_y2
* 頂点2[mm]
* @param i_x3
* 頂点3[mm]
* @param i_y3
* 頂点3[mm]
* @param i_x4
* 頂点4[mm]
* @param i_y4
* 頂点4[mm]
* @param i_raster
* 取得した画像を格納するオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_x1, double i_y1,
double i_x2, double i_y2,
double i_x3, double i_y3,
double i_x4, double i_y4,
INyARRgbRaster i_raster)
{
NyARDoublePoint3d[] pos = this.__pos3d;
NyARDoublePoint2d[] pos2 = this.__pos2d;
NyARDoubleMatrix44 tmat = this.getMarkerMatrix(i_id);
tmat.transform3d(i_x1, i_y1, 0, pos[1]);
tmat.transform3d(i_x2, i_y2, 0, pos[0]);
tmat.transform3d(i_x3, i_y3, 0, pos[3]);
tmat.transform3d(i_x4, i_y4, 0, pos[2]);
for (int i = 3; i >= 0; i--)
{
this._frustum.project(pos[i], pos2[i]);
}
return(i_sensor.GetPerspectiveImage(pos2[0].x, pos2[0].y, pos2[1].x, pos2[1].y, pos2[2].x, pos2[2].y, pos2[3].x, pos2[3].y, i_raster));
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.GetGsImage(), i_th, i_handler);
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.GetTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp)
{
return;
}
int th = _bin_threshold == THLESHOLD_AUTO?_hist_th.getThreshold(i_sensor.GetGsHistogram()) : _bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.Prepare();
this._armk_list.Prepare();
this._psmk_list.Prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.GetPerspectiveCopy(), i_sensor.GetGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
_tracking_list.finish();
_armk_list.Finish();
_idmk_list.Finish();
_psmk_list.Finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th)
{
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null)
{
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param))
{
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param))
{
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--)
{
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0)
{
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1)
{
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
/**
* この関数は、{@link #getMarkerPlaneImage(int, NyARSensor, int, int, int, int, INyARRgbRaster)}
* のラッパーです。取得画像を{@link #BufferedImage}形式で返します。
* @param i_id
* マーカid
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_l
* @param i_t
* @param i_w
* @param i_h
* @param i_raster
* 出力先のオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public void getMarkerPlaneImage(int i_id, NyARSensor i_sensor,
int i_l, int i_t,
int i_w, int i_h,
Texture2D i_img)
{
NyARUnityRaster bmr = new NyARUnityRaster(i_img.width, i_img.height, true);
base.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l, i_t, i_w, i_h, bmr);
i_img.SetPixels32((Color32[])bmr.getBuffer());
i_img.Apply();
return;
}
public void detectMarkerCb(NyARSensor i_sensor, int i_th, NyARSquareContourDetector.CbHandler i_handler)
{
this._sd.detectMarker(i_sensor.GetGsImage(), i_th, i_handler);
}
/**
* この関数は、入力したセンサ入力値から、インスタンスの状態を更新します。
* 関数は、センサオブジェクトから画像を取得して、マーカ検出、一致判定、トラッキング処理を実行します。
* @param i_sensor
* {@link MarkerSystem}に入力する画像を含むセンサオブジェクト。
* @throws NyARException
*/
public void update(NyARSensor i_sensor)
{
long time_stamp = i_sensor.GetTimeStamp();
//センサのタイムスタンプが変化していなければ何もしない。
if (this._time_stamp == time_stamp) {
return;
}
int th = _bin_threshold == THLESHOLD_AUTO ? _hist_th.getThreshold(i_sensor.GetGsHistogram()) : _bin_threshold;
//解析
this._tracking_list.prepare();
this._idmk_list.Prepare();
this._armk_list.Prepare();
this._psmk_list.Prepare();
//検出
this._on_sq_handler.prepare(i_sensor.GetPerspectiveCopy(), i_sensor.GetGsImage(), th);
this._sqdetect.detectMarkerCb(i_sensor, th, this._on_sq_handler);
//検出結果の反映処理
_tracking_list.finish();
_armk_list.Finish();
_idmk_list.Finish();
_psmk_list.Finish();
//期限切れチェック
for (int i = this._tracking_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData item = this._tracking_list[i];
if (item.lost_count > this.lost_th) {
//連続で検出できなかった場合
item.life = 0;//活性off
}
else if (item.sq != null) {
//直前のsqを検出できた場合
if (!this._transmat.transMatContinue(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param.last_error, item.tmat, item.last_param)) {
if (!this._transmat.transMat(item.sq, item.marker_offset, item.tmat, item.last_param)) {
item.life = 0;//活性off
}
}
}
}
//各ターゲットの更新
for (int i = this._armk_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData target = this._armk_list[i];
if (target.lost_count == 0) {
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1) {
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._idmk_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData target = this._idmk_list[i];
if (target.lost_count == 0) {
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1) {
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
for (int i = this._psmk_list.Count - 1; i >= 0; i--) {
TMarkerData target = this._psmk_list[i];
if (target.lost_count == 0) {
target.time_stamp = time_stamp;
//lifeが1(開始時検出のときのみ)
if (target.life != 1) {
continue;
}
this._transmat.transMat(target.sq, target.marker_offset, target.tmat, target.last_param);
}
}
//解析/
//タイムスタンプを更新
this._time_stamp = time_stamp;
this._last_gs_th = th;
}
/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の矩形で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_l
* 矩形の左上点です。
* @param i_t
* 矩形の左上点です。
* @param i_w
* 矩形の幅です。
* @param i_h
* 矩形の幅です。
* @param i_raster
* 出力先のオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_l, double i_t,
double i_w, double i_h,
INyARRgbRaster i_raster)
{
return this.getMarkerPlaneImage(i_id, i_sensor, i_l + i_w - 1, i_t + i_h - 1, i_l, i_t + i_h - 1, i_l, i_t, i_l + i_w - 1, i_t, i_raster);
}
/**
* この関数は、マーカ平面上の任意の４点で囲まれる領域から、画像を射影変換して返します。
* {@link #isExistMarker(int)}がtrueの時にだけ使用できます。
* @param i_id
* マーカID（ハンドル）値。
* @param i_sensor
* 画像を取得するセンサオブジェクト。通常は{@link #update(NyARSensor)}関数に入力したものと同じものを指定します。
* @param i_x1
* 頂点1[mm]
* @param i_y1
* 頂点1[mm]
* @param i_x2
* 頂点2[mm]
* @param i_y2
* 頂点2[mm]
* @param i_x3
* 頂点3[mm]
* @param i_y3
* 頂点3[mm]
* @param i_x4
* 頂点4[mm]
* @param i_y4
* 頂点4[mm]
* @param i_raster
* 取得した画像を格納するオブジェクト
* @return
* 結果を格納したi_rasterオブジェクト
* @throws NyARException
*/
public INyARRgbRaster getMarkerPlaneImage(
int i_id,
NyARSensor i_sensor,
double i_x1, double i_y1,
double i_x2, double i_y2,
double i_x3, double i_y3,
double i_x4, double i_y4,
INyARRgbRaster i_raster)
{
NyARDoublePoint3d[] pos = this.__pos3d;
NyARDoublePoint2d[] pos2 = this.__pos2d;
NyARDoubleMatrix44 tmat = this.getMarkerMatrix(i_id);
tmat.transform3d(i_x1, i_y1, 0, pos[1]);
tmat.transform3d(i_x2, i_y2, 0, pos[0]);
tmat.transform3d(i_x3, i_y3, 0, pos[3]);
tmat.transform3d(i_x4, i_y4, 0, pos[2]);
for (int i = 3; i >= 0; i--) {
this._frustum.project(pos[i], pos2[i]);
}
return i_sensor.GetPerspectiveImage(pos2[0].x, pos2[0].y, pos2[1].x, pos2[1].y, pos2[2].x, pos2[2].y, pos2[3].x, pos2[3].y, i_raster);
}
