public Scan(Scan scan)
{
this.xyScan = new List <int[]>(scan.getXYScan());
this.rByPhi = scan.getRbyPhi();
}
private int X2 = -1, Y2 = -1; //supposed 1 scan center
public void setCenter0(int X, int Y)
{
X0 = X;
Y0 = Y;
scan0 = new Scan();
}
public void setCenter1(int X, int Y)
{
X1 = X;
Y1 = Y;
scan1 = new Scan();
}
/// <summary>
/// Возвращает скан с точной карты в заданных координатах
/// </summary>
/// <param name="X"></param>
/// <param name="Y"></param>
/// <param name="scanColor">цвет скана для отрисовки</param>
/// <returns></returns>
public Scan getScan(int X, int Y, Color scanColor)
{
Scan scan = new Scan();
int y = new int();
int x = new int();
bool flagR; //Будет true, если на текущем угле сканирования видно препятствие, иначе false и радиус от текущего угла будет равен нулю
bool flagRepeated; //Будет true, если точка уже сохранена в списке скана
Random rand = new Random(System.DateTime.Now.Millisecond);
// Stopwatch stopwatch = Stopwatch.StartNew();
for (int i = 0; i < Parameters.getN_phi(); i++)
{
flagR = false;
for (ushort r = 1; r < Parameters.getR_scan1(); r++)
{
x = (int)Math.Round(r * Math.Cos(i * Parameters.getScan_step()));
y = (int)Math.Round(r * Math.Sin(i * Parameters.getScan_step()));
if (preciseMap[x + X, y + Y].Color == Parameters.wallColor)
{
scan.rByPhi[i] = r;
flagRepeated = false;
for (int j = 0; j < scan.xyScan.Count; j++)
{
if ((scan.xyScan[j][0] == x) && (scan.xyScan[j][1] == y))
{
flagRepeated = true;
}
}
if (!flagRepeated)
{
switch (r_scanNoiseMode)
{
case 1:
r = rNoising1(ref r, ref rand);
break;
case 2:
r = rNoising2(ref r, ref rand);
break;
case 3:
r = rNoising3(ref r, ref rand);
break;
}
x = (int)Math.Round(r * Math.Cos(i * Parameters.getScan_step()));
y = (int)Math.Round(r * Math.Sin(i * Parameters.getScan_step()));
scan.xyScan.Add(new int[2] {
x, y
});
}
scan.scanBmp[x + Parameters.getR_scan(), y + Parameters.getR_scan()] = new Pixel(scanColor);
flagR = true;
break;
}
}
if (!flagR)
{
scan.rByPhi[i] = 0;
}
}
// stopwatch.Stop();
// Console.WriteLine("Time wasted: "+stopwatch.ElapsedMilliseconds);
return(scan);
}
