public static bool IntersectRayOBB(LVector3 o, LVector3 d, OBB obb, out LFloat tmin, out LVector3 p)
{
var fo = o - obb.c;
var fd = obb.u.WorldToLocal(d);
return(Utils.IntersectRayAABB(fo, fd, obb.ToAABB(), out tmin, out p));
}
public static bool TestOBBCapsule(OBB obb, Capsule capsule)
{
//-1.确认两个包围球是否 碰撞 如果未曾碰撞 加速返回
var cc = capsule.GetBoundSphereCenter();
var rc = capsule.GetBoundsSphereRadius();
var diffr = obb.e.magnitude + rc;
if ((obb.c - cc).sqrMagnitude > diffr * diffr)
{
return(false);
}
//0.检测端点距离
var maxDist = capsule.r * capsule.r;
var sqDistA = Utils.SqDistPointOBB(capsule.a, obb);
if (sqDistA <= maxDist)
{
return(true);
}
var sqDistB = Utils.SqDistPointOBB(capsule.b, obb);
if (sqDistB <= maxDist)
{
return(true);
}
//0.Capsule 转换到OBB坐标 空间转换为Capsule VS AABB
//1 将capsule 变成一个射线
var lrayd = obb.u.WorldToLocal(capsule.b - capsule.a);
var lraydn = lrayd.normalized;
var lcapa = obb.u.WorldToLocal(capsule.a);
var cap2obb = (/*obb.lc == LVector3.zero*/ -lcapa);
var aabb = obb.ToAABB();
//2.将射线沿着AABB 中心靠近capsule.r 距离
var orthDir = (cap2obb - Dot(lraydn, cap2obb) * lraydn).normalized;
var finalRayC = lcapa + (orthDir * capsule.r);
//3.碰撞转换为ray AABB碰撞
if (Utils.IntersectRayAABB(finalRayC, lrayd, aabb, out LFloat tmin, out LVector3 q))
{
//4.检测碰撞点时间 确认碰撞是否发生
return(tmin <= LFloat.one);
}
return(false);
}