// Trouve l'objectif le plus près de la position (objectif non effectué )
private Objectif findObjectifNear(PositionElement p)
{
Objectif sortie = null;
double MinDist = -1;
foreach (Objectif ob in _Cubes)
{
// Objectif non fait et non en cours de traitement
if (ob.Done == false && ob.Robot == null)
{
double dist = UtilsMath.DistanceManhattan(p, ob.position);
if (sortie == null) // On a pas encore d'objectif ?
{
sortie = ob;
MinDist = dist;
}
else
{
if (MinDist > dist)
{
sortie = ob;
MinDist = dist;
}
}
}
}
return(sortie);
}
public void SetZoneDepose(Zone Depose)
{
_Saisie = true;
_Objectif = null;
_DeposeZone = Depose;
_Trace = null;
}
// Choisi si le deplacement en direction d'une zone ou d'un cube
public void SetObjectif(Objectif ob)
{
_Saisie = false;
_Objectif = ob;
_DeposeZone = null;
_Trace = null;
}
// Met a jour ou ajoute un cube
public void updateCube(Objectif cube)
{
if (_Cubes.Exists(Objectif.ById(cube.id)))
{
int index = _Cubes.FindIndex(Objectif.ById(cube.id));
if (cube.position.X == -1 || cube.position.Y == -1) // position invalide , suppression
{
_Cubes.RemoveAt(index);
}
else
{
_Cubes[index] = cube;
}
}
else
{
_Cubes.Add(cube);
}
}
// Proximité de l'objectif ou de la zone
private bool checkProximiteObjectif(ArduinoBotIA Robot)
{
if (Robot.Saisie) // le robot à un cube de saisie
{
Zone Depose = Robot.DeposeZone;
if (UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, UtilsMath.CentreRectangle(Depose.position)) < _seuilProximiteObjectif)
{
Logger.GlobalLogger.info("Robot proche de la zone de dépose ! id : " + Robot.ID);
return(true);
}
}
else
{
Objectif Cube = Robot.Cube;
if (UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, Cube.position) < _seuilProximiteObjectif)
{
Logger.GlobalLogger.info("Robot proche du cube ! id : " + Robot.ID);
return(true);
}
}
return(false);
}
// Creer un astar avec les zones et les positions correctes
private AStar CreerAstarCube(ArduinoBotIA robot, Objectif Cube)
{
AStar AS = new AStar(Cube.position, robot.Position, _ZoneTravail);
// Ajout des autres cubes en obstacles
foreach (Objectif o in _Cubes)
{
if (o.id != Cube.id)
{
if (o.Robot != null)
{
AS.AddObstacle(o.position);
}
}
}
// Ajout des Zones en Obstacles
foreach (Zone o in _ZonesDepose)
{
AS.AddObstacle(UtilsMath.CentreRectangle(o.position));
}
return(AS);
}
private void tickIA() // Fonction principale
{
if (_bInfosPosition && _bInfosCubes && _bInfosZone && _bInfosZoneTravail) // On a recus tout le necessaire depuis l'image
{
// foreach (ArduinoBotIA Robot in _ListArduino)
for (int indexRobot = 0; indexRobot < _ListArduino.Count; indexRobot++)
{
ArduinoBotIA Robot = _ListArduino[indexRobot];
ArduinoBotComm RobotComm = _ArduinoManager.getArduinoBotById(Robot.ID);
if (RobotComm != null && RobotComm.Connected) // Le robot est déja connecté
{
// Faire des verification et envoi des messages
if (Robot.PositionValide) // On a bien une position valide
{
if (Robot.LastAction == ActionRobot.ROBOT_AUTONOME)
{
continue; // Le robot est en mode autonome (on devrais verifier si il ne séloigne pas de l'objectif )
}
if (Robot.Trace != null) // On a un tracé attribué au robot
{
if (!Robot.Saisie && !_TrackMaker.Cubes.Exists(Objectif.ById(Robot.Cube.id))) // Le cube n'existe plus ( téléportation), et on ne l'as pas saisis
{
// Reinit pour recalcul de trajectoire
Robot.SetZoneDepose(null);
Robot.SetObjectif(null);
Robot.SetTrace(null);
Robot.Saisie = false;
}
if (checkProximiteObjectif(Robot)) // Proximité de l'objectif ?
{
Logger.GlobalLogger.debug("Proximité detectée ! ");
if (Robot.Saisie) // On a un cube ? si oui on le dépose
{
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createOpenClawMessage();
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_PINCE;
Robot.SetZoneDepose(null);
Robot.SetObjectif(null);
Robot.SetTrace(null);
Robot.Saisie = false;
}
else
{
// Passer en Autonome
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createModeAutoMessage();
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_AUTONOME;
}
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
else
{
Logger.GlobalLogger.debug("Proximité non detectée ! ");
PositionElement NearestPositionTroncon;
if (checkSuiteItineraire(Robot.ID, out NearestPositionTroncon)) // On est proche du point de passage ?
{
Logger.GlobalLogger.debug("Point Suivant ");
removeBeforePoint(Robot.Trace, NearestPositionTroncon); // On supprime les anciens points
}
if (!checkProximiteTrace(Robot.ID)) // On est proche du tracé ?
{
// Calcul de la différence d'orientation
if (Math.Abs(diffOrientation(Robot, Robot.Trace)) > _differenceMaxOrientation) // Différence suppérieur de 15 degreé entre le robot et l'angle de la droite
{
Logger.GlobalLogger.debug("Orientation différente ");
if (Robot.LastAction != ActionRobot.ROBOT_TOURNER || (DateTime.Now - Robot.LastActionTime) > TimeSpan.FromSeconds(5)) // On etait pas en train de tourner ou ça fait plus de 5 secondes
{
// Faire trouner le robot
double angle = diffOrientation(Robot, Robot.Trace);
if (angle < 0) // Si inférieur a 0° alors tourner a gauche
{
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createTurnMessage(true, (byte)Math.Abs(angle));
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
}
else // sinon touner a droite
{
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createTurnMessage(false, (byte)Math.Abs(angle));
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
}
Logger.GlobalLogger.info("Changement d'angle : " + angle);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_TOURNER;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
// Tourner pour se placer dans le bon sens
}
else
{
// Si oui on continue a se deplacer
foreach (ArduinoBotIA RobotProche in _ListArduino) // tester la presence d'autre robot a proximité
{
if (RobotProche.ID == Robot.ID) // Soi meme
{
continue; // suivant
}
if (UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, RobotProche.Position) < _seuilProximiteRobot) // On est trop proche d'un autre robot
{
if (RobotProche.LastAction != ActionRobot.ROBOT_ARRET) // L'autre robot n'est pas en arret
{
// nous arreter
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createMoveMessage(true, (byte)0, (byte)0); // STOP
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_ARRET;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
break; // sortie de boucle
}
}
}
if (Robot.LastAction != ActionRobot.ROBOT_DEPLACER || (DateTime.Now - Robot.LastActionTime) > TimeSpan.FromSeconds(5)) // On etait pas en train de se deplacer ou ça fait plus de 10 secondes
{
double distance = UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, Robot.Trace.Positions[1]);
//Logger.GlobalLogger.debug("Distance : " + (byte)(distance / _ConversionUnit), 5);
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createMoveMessage(true, (byte)100, (byte)(distance / _ConversionUnit)); // Avancer a 50% de vitesse
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_DEPLACER;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
else
{
// ne pas renvoyer d'ordre, le robot est en train de se déplacer
}
}
}
else
{
// Si non on recalcule
_TrackMaker.CalculerObjectif(Robot);
}
}
}
else
{
// Calcul d'un itineraire
_TrackMaker.CalculerObjectif(Robot);
}
}
else
{// Pas de position valide
// Envoyer un stop pour ne pas bouger
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createMoveMessage(true, 0x00, 0x00);
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_ARRET;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
}
}
}
}