/// <summary>
/// Constructeur
/// </summary>
/// <param name="balise">Balise concernée</param>
public BaliseStats(Balise balise)
{
Balise = balise;
Balise.PositionsChange += new Balise.PositionsChangeDelegate(Balise_PositionsChange);
NombreMessagesRecus = 0;
AnglesMesures1 = new List<double>();
DistancesMesures1 = new List<double>();
AnglesMesures2 = new List<double>();
DistancesMesures2 = new List<double>();
ValeursPWM = new List<double>();
}
/// <summary>
/// Constructeur
/// </summary>
/// <param name="balise">Balise ayant émis cette mesure</param>
/// <param name="angleDebut">Début de l'angle mesuré</param>
/// <param name="angleFin">Fin de l'angle mesuré</param>
public DetectionBalise(Balise balise, double angleDebut, double angleFin)
{
AngleDebut = angleDebut;
AngleFin = angleFin;
AngleCentral = (angleDebut + angleFin ) / 2;
Distance = AngleVisibleToDistance(Math.Abs(AngleFin - AngleDebut));
// Bornes
if (Distance > Plateau.LongueurPlateau)
Distance = Plateau.LongueurPlateau;
if (Distance < 1)
Distance = 1;
// Un peu de trigo pas bien compliquée
double xPoint = balise.Position.Coordonnees.X + Math.Cos(Maths.DegreeToRadian(AngleCentral)) * Distance;
double yPoint = balise.Position.Coordonnees.Y + Math.Sin(Maths.DegreeToRadian(AngleCentral)) * Distance;
Position = new PointReel(xPoint, yPoint);
Balise = balise;
}
public static void Init()
{
Balise = new Balise();
PositionCibleGros = Robots.GrosRobot.Position.Coordonnees;
}
