/// private メンバ
///---------------------------------------------------------------------------
/// レイと球との交差を求める
/**
* 返り値：交点との距離を返す
*/
private static float checkRayCrossSphere( Vector3 trgRayPos, Vector3 trgRayVec, GeometrySphere trgSph )
{
float a, b, c, d;
float t;
Vector3 q;
q = trgRayPos - trgSph.Pos;
// 球の式にレイを代入。
// x^2 + y^2 + z^2 = r^2
a = ( ( trgRayVec.X * trgRayVec.X ) +
( trgRayVec.Y * trgRayVec.Y ) +
( trgRayVec.Z * trgRayVec.Z ) );
b = 2 * ( ( q.X * trgRayVec.X ) +
( q.Y * trgRayVec.Y ) +
( q.Z * trgRayVec.Z ) );
c = ( ( q.X * q.X ) +
( q.Y * q.Y ) +
( q.Z * q.Z ) ) - ( trgSph.R * trgSph.R );
// 判別式。
// D = b^2 -4ac;
d = ( b * b ) + ( -4 * ( a * c ) );
// d < 0 ならば、交差はない。
// d = 0 ならば、球に接する。
// d > 0 ならば、2つの異なる点が存在する。
if( d < 0.0f || a <= 0.0f ){
return -1.0f;
}
// -b -sqrt (d)
// t = --------------
// 2a
t = ( -b -FMath.Sqrt( d ) ) / (a*2);
return( FMath.Abs(t) );
}
/// 点の移動と球との衝突チェック
/**
* moveLineの軌道による点の移動とtrgSphとの衝突チェックを行います。
* collPosには衝突した座標を返します（返り値がtrueの時のみ情報が更新）
*/
public static bool CheckLineAndSphere( GeometryLine moveLine, GeometrySphere trgSph, ref Vector3 collPos )
{
Vector3 calVec = trgSph.Pos - moveLine.StartPos;
calVec = calVec.Normalize();
if( calVec.Dot( moveLine.Vec ) >= 0.0f ){
Vector3 calVec2 = trgSph.Pos - moveLine.StartPos;
float isT = FMath.Sqrt( calVec2.Dot(calVec2) );
if( isT < (moveLine.Length+trgSph.R) ){
float dis = checkRayCrossSphere( moveLine.StartPos, moveLine.Vec, trgSph );
if( dis >= 0.0f || dis < moveLine.Length ){
collPos = moveLine.StartPos + (moveLine.Vec * dis);
return true;
}
}
}
return false;
}
/// 球の移動と球との衝突チェック
/**
* moveCapの軌道による球の移動とtrgSphとの衝突チェックを行います。
* collPosには衝突した座標を返します（返り値がtrueの時のみ情報が更新）
*/
public static bool CheckSphereAndSphere( GeometryCapsule moveCap, GeometrySphere trgSph, ref Vector3 collPos )
{
calSph.Set( trgSph.Pos, (moveCap.R + trgSph.R) );
return( CheckLineAndSphere( moveCap.Line, calSph, ref collPos ) );
}
/// 球描画
public void DrawSphere( GraphicsContext graphics, GeometrySphere trgSph, Camera cam, Rgba color )
{
if( debShader == null ){
return ;
}
debVb.SetVertices( 0, debMesh.Positions );
debVb.SetIndices( debMesh.Indices );
Matrix4 world = Matrix4.Translation( new Vector3( trgSph.X, trgSph.Y, trgSph.Z ) ) * Matrix4.Scale( new Vector3( trgSph.R, trgSph.R, trgSph.R ) );
Matrix4 worldViewProj = cam.Projection * cam.View * world;
// uniform value
debShader.SetUniformValue( debUIdWVP, ref worldViewProj );
Vector4 a_Color = new Vector4( (color.R / 255.0f), (color.G / 255.0f), (color.B / 255.0f), (color.A / 255.0f) );
debShader.SetUniformValue( debShader.FindUniform( "IAmbient" ), ref a_Color );
graphics.SetShaderProgram( debShader );
graphics.SetVertexBuffer( 0, debVb );
graphics.DrawArrays( debMesh.Prim, 0, debMesh.IndexCount );
}