/// <summary>
/// 单台AGV更新运行参数，使用了管制区号TrafficNum和无线状态WlLink，需要更新管制区号
/// | 0:正在占用路口的AGV编号 | 1:等待排队AGV的编号，优先级-1 | 2:等待排队AGV的编号，优先级-2 |.......
/// </summary>
/// <param name="AGVStatus">AGV运行状态结构体，指针类型</param>
/// <returns>返回AGV运行or停止</returns>
public TrafficRetParam UpdateTraffic(AGVCar AGVStatus)
{
TrafficRetParam retparam = new TrafficRetParam();
int trafficnum = 0;
int lasttrafficnum = AGVStatus.TrafficNum;
byte agvnum = AGVStatus.AGVNum;
if (AGVStatus.WlLink)//当前AGV在线
{
//trafficnum为当前AGV所在交通管制区编号
trafficnum = GetTrafficNum(AGVStatus.WorklineNum, AGVStatus.MarkNum);
}
else//当前AGV不在线，直接返回不在管制区，假如上一次在管制区的话，直接清除上次的记录
{
//如果无线连接断开，清除该小车所在管制区的数据
trafficnum = 0;
}
if (trafficnum == 0) //不是在管制区
{
if (lasttrafficnum == 0) //上一次地标不在管制区
{
retparam.trafficResult = AGVMODERUN;
}
else //上一次小车是在管制区中，现在是清除管制状态，清除该路口该车辆排队信息
{
//移除排队队列中
agvTrafficList[lasttrafficnum - 1].waitAGVList.Remove(agvnum);
retparam.trafficNum = 0;
retparam.trafficResult = AGVMODERUN;
}
}
else //是在管制区
{
if ((lasttrafficnum != 0) && (trafficnum != lasttrafficnum)) //与上一次的管制区不同，更新上一路口参数
{
//移除在上一管制区中的排队信息
agvTrafficList[lasttrafficnum - 1].waitAGVList.Remove(agvnum);
}
if (lasttrafficnum != trafficnum)//上次的管制区号与这次的管制区号不同
{
//加入排队队列中
agvTrafficList[trafficnum - 1].waitAGVList.Add(agvnum);
}
retparam.trafficNum = trafficnum; //更新AGV状态中现在所在管制区号
if (agvTrafficList[trafficnum - 1].waitAGVList[0] == agvnum) //在第一的排队位置
{
retparam.trafficResult = AGVMODERUN; //启动
}
else//非第一的排队位置，即等待队列
{
retparam.trafficResult = AGVMODESTOP; //停止，排队等待
}
}
return(retparam);
}
/// <summary>
/// 单台AGV更新运行参数，使用了管制区号TrafficNum和无线状态WlLink，需要更新管制区号
/// | 0:正在占用路口的AGV编号 | 1:等待排队AGV的编号，优先级-1 | 2:等待排队AGV的编号，优先级-2 |.......
/// </summary>
/// <param name="wlLink"></param>
/// <param name="agvnum"></param>
/// <param name="trafficNum"></param>
/// <param name="worklineNum"></param>
/// <param name="markNum"></param>
/// <returns>返回AGV运行or停止</returns>
public TrafficRetParam UpdateTraffic(bool wlLink, byte agvnum,int trafficNum,byte worklineNum,int markNum)
{
TrafficRetParam retparam = new TrafficRetParam();
int nowtrafficNum = 0;
int lastnowtrafficNum = nowtrafficNum;
if (wlLink)//当前AGV在线
{
//nowtrafficNum为当前AGV所在交通管制区编号
nowtrafficNum = GetTrafficNum(worklineNum, markNum);
}
else//当前AGV不在线，直接返回不在管制区，假如上一次在管制区的话，直接清除上次的记录
{
//如果无线连接断开，清除该小车所在管制区的数据
nowtrafficNum = 0;
}
if (nowtrafficNum == 0) //不是在管制区
{
if (lastnowtrafficNum == 0) //上一次地标不在管制区
{
retparam.trafficResult = AGVMODERUN;
}
else //上一次小车是在管制区中，现在是清除管制状态，清除该路口该车辆排队信息
{
//移除排队队列中
agvTrafficList[lastnowtrafficNum - 1].waitAGVList.Remove(agvnum);
retparam.trafficNum = 0;
retparam.trafficResult = AGVMODERUN;
}
}
else //是在管制区
{
if ((lastnowtrafficNum != 0) && (nowtrafficNum != lastnowtrafficNum)) //与上一次的管制区不同，更新上一路口参数
{
//移除在上一管制区中的排队信息
agvTrafficList[lastnowtrafficNum - 1].waitAGVList.Remove(agvnum);
}
if (lastnowtrafficNum != nowtrafficNum)//上次的管制区号与这次的管制区号不同
{
//加入排队队列中
agvTrafficList[nowtrafficNum - 1].waitAGVList.Add(agvnum);
}
retparam.trafficNum = nowtrafficNum;//更新AGV状态中现在所在管制区号
if (agvTrafficList[nowtrafficNum - 1].waitAGVList[0] == agvnum)//在第一的排队位置
{
retparam.trafficResult = AGVMODERUN; //启动
}
else//非第一的排队位置，即等待队列
{
retparam.trafficResult = AGVMODESTOP; //停止，排队等待
}
}
return retparam;
}