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//【関数定義】パラメータの初期化（担当：小林）
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void initParam()
{
param.genCount = 1;
param.creatureParams = new CreatureParam[param.creatureCount];
//max_position_y = new float[param.creatureCount];
// 生物の各個体にパラメータを設定
for (int i = 0; i < param.creatureCount; ++i)
{
//max_position_y[i] = 0;
param.creatureParams[i].finParams = new finParam[6];
// 関節は6個
for (int j = 0; j < 6; ++j)
{
finParam lp = param.creatureParams[i].finParams[j];
lp.RotRange = new Vector3[4];
if (j < 3)
{
// 4動作分の値を保持する
for (int k = 0; k < 4; k++)
{
lp.RotRange[k] = new Vector3(
Random.Range(-bodyRotateLimit.x, bodyRotateLimit.x),
Random.Range(-bodyRotateLimit.y, bodyRotateLimit.y),
Random.Range(-bodyRotateLimit.z, bodyRotateLimit.z));
}
}
else
{
for (int k = 0; k < 4; k++)
{
lp.RotRange[k] = new Vector3(
Random.Range(-finRotateLimit.x, finRotateLimit.x),
Random.Range(-finRotateLimit.y, finRotateLimit.y),
Random.Range(-finRotateLimit.z, finRotateLimit.z));
}
}
param.creatureParams[i].finParams[j] = lp;
}
}
}
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//【関数定義】突然変異（担当：池田）
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protected CreatureParam Mutation(CreatureParam np)
{
// 関節のパラメータを1~4回ランダムで変更する
// （同じ関節が複数回変更されることもある）
int mpc = Random.Range(1, 4);
for (int j = 0; j < mpc; ++j)
{
// パラメータを突然変異させる関節をランダムに選ぶ
int lr = Random.Range(0, 6);
finParam lp = np.finParams[lr];
lp.RotRange = new Vector3[4];
if (lr < 3)
{
for (int k = 0; k < 4; k++)
{
lp.RotRange[k] = new Vector3(
Random.Range(-bodyRotateLimit.x, bodyRotateLimit.x),
Random.Range(-bodyRotateLimit.y, bodyRotateLimit.y),
Random.Range(-bodyRotateLimit.z, bodyRotateLimit.z));
}
}
else
{
for (int k = 0; k < 4; k++)
{
lp.RotRange[k] = new Vector3(
Random.Range(-finRotateLimit.x, finRotateLimit.x),
Random.Range(-finRotateLimit.y, finRotateLimit.y),
Random.Range(-finRotateLimit.z, finRotateLimit.z));
}
}
np.finParams[lr] = lp;
}
return(np);
}
