private byte manualMovementToByte(enumManualModeWhat enumArg)
{
byte bArg;
switch (enumArg)
{
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_BASE:
bArg = (byte)0;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_SHOULDER:
bArg = (byte)1;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_ELBOW:
bArg = (byte)2;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_WRISTPITCH:
bArg = (byte)3;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_WRISTROLL:
bArg = (byte)4;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_GRIPPER:
bArg = (byte)5;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_CONVEYERBELT:
bArg = (byte)7;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_X:
bArg = (byte)0;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_Y:
bArg = (byte)1;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_Z:
bArg = (byte)2;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_PITCH:
bArg = (byte)3;
break;
case enumManualModeWhat.MANUAL_MOVE_ROLL:
bArg = (byte)4;
break;
default:
throw new ArgumentOutOfRangeException("enumArg group invalid.");
}
return(bArg);
}
public bool moveManualWrapped(enumManualModeWhat _enumWhatToMove, int _lSpeed)
{
int iReturnValue;
iReturnValue = _dll.MoveManual(manualMovementToByte(_enumWhatToMove), _lSpeed);
return ((iReturnValue == 1) ? true : false);
}
