public static coordonnees calculerPositionEvitement(int longueurRecul,coordonnees coordonneesActuelles)
{
double angleRad = coordonneesActuelles.alpha;
angleRad /= 1000;
int alphaDegre1 = 90 + (int)Math.convertRadianToDegree(angleRad);
int xArrive1 = (int)(longueurRecul * Math.cosinus(alphaDegre1) + coordonneesActuelles.x);
int yArrive1 = (int)(longueurRecul * Math.sinus(alphaDegre1) + coordonneesActuelles.y);
int alphaDegre2 = -90 + (int)Math.convertRadianToDegree(angleRad);
int xArrive2 = (int)(longueurRecul * Math.cosinus(alphaDegre2) + coordonneesActuelles.x);
int yArrive2 = (int)(longueurRecul * Math.sinus(alphaDegre2) + coordonneesActuelles.y);
double distance1 = (1500 - xArrive1) * (1500 - xArrive1) + (1000 - yArrive1) * (1000 - yArrive1);
double distance2 = (1500 - xArrive2) * (1500 - xArrive2) + (1000 - yArrive2) * (1000 - yArrive2);
coordonnees positionEvitement = new coordonnees();
if (distance1 < distance2) {
positionEvitement.x = xArrive1;
positionEvitement.y = yArrive1;
}
else {
positionEvitement.x = xArrive2;
positionEvitement.y = yArrive2;
}
return positionEvitement;
}
public static coordonnees calculerPositionRecul(int longueurRecul, coordonnees coordonneesActuelles, int demiTour)
{
coordonnees positionEvitement = new coordonnees();
double angleRad = coordonneesActuelles.alpha;
angleRad /= 1000;
int alphaDegre = 180*demiTour + (int)Math.convertRadianToDegree(angleRad);
positionEvitement.x = (int)(longueurRecul * Math.cosinus(alphaDegre) + coordonneesActuelles.x);
positionEvitement.y = (int)(longueurRecul * Math.sinus(alphaDegre) + coordonneesActuelles.y);
return positionEvitement;
}
