public static void SetTF2Feedback(TFSubscriptionActionFeedbackMsg msg) { CancelTF2Action(); foreach (TransformStampedMsg tf in msg.GetFeedback().GetTransforms()) { if (leftArm.BaseLink.Equals(tf.GetChildFrameId())) { leftArm.SetBaseLinkPosition(tf.GetTransform().GetTranslation().GetVector()); } else if (rightArm.BaseLink.Equals(tf.GetChildFrameId())) { rightArm.SetBaseLinkPosition(tf.GetTransform().GetTranslation().GetVector()); } } }
public new static void CallBack(ROSBridgeMsg msg) { TFSubscriptionActionFeedbackMsg TFmsg = (TFSubscriptionActionFeedbackMsg)msg; RobotHelper.SetTF2Feedback(TFmsg); }