void FixedUpdate()
{
// Si por alguna razon la bateria no se carga y esta llega a 0, el dron se detiene y no realiza
// ya ninguna accion.
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
// Una vez que el dron detecta un nivel de bateria bajo, 30 para nuestro caso, inicia el retorno hacia la base
// de carga, usando la funcion auxiliar de Lerp que se encarga de hacer una interpolacion entre un vector
// que representa una posicion inicial, la ubicacion del dron para nuestro caso, y otro vector que represente
// la posicion final, la ubicacion de la base de carga para nosotros. Gracias a esto, Lerp realiza movimientos
// suavizados para que no parezca que el dron se teletransporta.
// Hacer uso de este metodo es valido ya que desde un principio el dron tiene conocimiento de donde se encuentra
// su base de carga.
if (sensor.Bateria() <= 50)
{
float distCovered = (Time.time - startTime) * speed;
float fracJourney = distCovered / journeyLength;
transform.position = Vector3.Lerp(sensor.Ubicacion(), sensor.UbicacionBase(), fracJourney);
Debug.Log("Estoy atorado aqui");
}
percepcionActual = PercibirMundo();
estadoActual = TablaDeTransicion(estadoActual, percepcionActual);
AplicarEstado(estadoActual);
}
void FixedUpdate()
{
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
percepcionActual = PercibirMundo();
estadoActual = TablaDeTransicion(estadoActual, percepcionActual);
Debug.Log("-> " + estadoActual + " - " + percepcionActual);
AplicarEstado(estadoActual);
}
void FixedUpdate()
{
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
if (sensor.CercaDePared())
{
actuador.Flotar();
actuador.Detener();
}
else
{
actuador.Flotar();
actuador.Adelante();
}
}
/**
* Metodo que se llama cada frame.
* */
void FixedUpdate()
{
float bateri = sensor.Bateria();
if (bateri <= 0)
{
Debug.Log("Bateria murio");
return;
}
if (bateri <= 450 && haciaDonde)
{
cambiaVista(); //Si la bateria llega a la mitad, entonces cambia su objetivo a la base de carga
}
actuador.Detener();
diferencias = playerObject.position - transform.position; //Obtiene vector de diferencia entre nuestra posicion y nuestro objetivo.
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Choco con pared");
}
seguimientoCiego(diferencias);
actuador.Flotar();
}
// Update y FixedUpdate son similares en uso, pero por regla general se recomienda usar
// FixedUpdate para calcular elementos físicos como el uso de Rigidbody
void FixedUpdate()
{
// El agente no realiza ninguna acción si no tiene batería
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
// A continuación se muestran ejemplos de uso de actuadores y sensores
// para ser utilizados de manera manual (por una persona):
if (Input.GetKey(KeyCode.I))
{
actuador.Ascender();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Descender();
}
if (!Input.GetKey(KeyCode.I) && !Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Flotar();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") > 0)
{
actuador.Adelante();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") < 0)
{
actuador.Atras();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.J))
{
actuador.GirarIzquierda();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.L))
{
actuador.GirarDerecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") > 0)
{
actuador.Derecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") < 0)
{
actuador.Izquierda();
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
Debug.Log("Tocando basura!");
actuador.Limpiar(sensor.GetBasura());
}
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Tocando pared!");
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
Debug.Log("Cerca de una basura!");
}
if (sensor.CercaDePared())
{
Debug.Log("Cerca de una pared!");
}
if (sensor.FrenteAPared())
{
Debug.Log("Frente a pared!");
}
if (Input.GetKey(KeyCode.F))
{
actuador.Detener();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.G))
{
Debug.Log(sensor.Ubicacion());
}
}